利用機器人對帶式輸送機進行巡檢,能夠有效減少人力成本,提高巡檢可靠性。本文以吊軌式巡檢機器人為對象,結(jié)合國內(nèi)外巡檢機器人及其控制系統(tǒng)設(shè)計的研究現(xiàn)狀,對吊軌式巡檢機器人進行控制系統(tǒng)的設(shè)計與研究。設(shè)計內(nèi)容主要從吊軌式巡檢機器人的控制系統(tǒng)整體方案設(shè)計、控制系統(tǒng)硬件搭建與控制系統(tǒng)軟件設(shè)計著手,構(gòu)建了一整套所研究的吊軌式巡檢機器人的控制系統(tǒng),目的在于為該型巡檢機器人提供一個可靠且高效的控制系統(tǒng)。本文的研究成果總結(jié)如下:（1）針對帶式輸送機的設(shè)備巡檢工作需求,提出了吊軌式巡檢機器人機器人控制系統(tǒng)設(shè)計方案,確定了控制系統(tǒng)的開發(fā)平臺,確定了機器人的主控制器方案;探討了機器人的導航與定位系統(tǒng)的幾種實現(xiàn)方案并確定最終方案;確定了電源管理的實現(xiàn)方法,對電源供給方案進行了對比,選擇了鋰電池供電與無線充電相結(jié)合的方案;探討了運動控制方案并初步確定行走電機控制策略;探討了多路傳感器的搭配方案。通過對比不同方案的優(yōu)劣,選擇最為適合吊軌式巡檢機器人應用場景的最佳方案,實現(xiàn)機器人控制系統(tǒng)的初步方案設(shè)計。（2）對巡檢機器人的控制系統(tǒng)進行硬件設(shè)計。首先介紹了巡檢機器人的主控制器選型及其特性;對電機驅(qū)動進行選型;選擇了網(wǎng)絡(luò)攝... 

【文章來源】：中國礦業(yè)大學江蘇省 211工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：90 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

輪式機器人Figure1-1WheeledRobot

履帶式機器人Figure1-2TrackedRobot

軌道式機器人Figure1-3OrbitalRobot

【參考文獻】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號：3084999