利用機(jī)器人對(duì)帶式輸送機(jī)進(jìn)行巡檢,能夠有效減少人力成本,提高巡檢可靠性。本文以吊軌式巡檢機(jī)器人為對(duì)象,結(jié)合國(guó)內(nèi)外巡檢機(jī)器人及其控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的研究現(xiàn)狀,對(duì)吊軌式巡檢機(jī)器人進(jìn)行控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與研究。設(shè)計(jì)內(nèi)容主要從吊軌式巡檢機(jī)器人的控制系統(tǒng)整體方案設(shè)計(jì)、控制系統(tǒng)硬件搭建與控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)著手,構(gòu)建了一整套所研究的吊軌式巡檢機(jī)器人的控制系統(tǒng),目的在于為該型巡檢機(jī)器人提供一個(gè)可靠且高效的控制系統(tǒng)。本文的研究成果總結(jié)如下:（1）針對(duì)帶式輸送機(jī)的設(shè)備巡檢工作需求,提出了吊軌式巡檢機(jī)器人機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案,確定了控制系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)平臺(tái),確定了機(jī)器人的主控制器方案;探討了機(jī)器人的導(dǎo)航與定位系統(tǒng)的幾種實(shí)現(xiàn)方案并確定最終方案;確定了電源管理的實(shí)現(xiàn)方法,對(duì)電源供給方案進(jìn)行了對(duì)比,選擇了鋰電池供電與無(wú)線充電相結(jié)合的方案;探討了運(yùn)動(dòng)控制方案并初步確定行走電機(jī)控制策略;探討了多路傳感器的搭配方案。通過(guò)對(duì)比不同方案的優(yōu)劣,選擇最為適合吊軌式巡檢機(jī)器人應(yīng)用場(chǎng)景的最佳方案,實(shí)現(xiàn)機(jī)器人控制系統(tǒng)的初步方案設(shè)計(jì)。（2）對(duì)巡檢機(jī)器人的控制系統(tǒng)進(jìn)行硬件設(shè)計(jì)。首先介紹了巡檢機(jī)器人的主控制器選型及其特性;對(duì)電機(jī)驅(qū)動(dòng)進(jìn)行選型;選擇了網(wǎng)絡(luò)攝... 

【文章來(lái)源】：中國(guó)礦業(yè)大學(xué)江蘇省 211工程院校 教育部直屬院校

【文章頁(yè)數(shù)】：90 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

輪式機(jī)器人Figure1-1WheeledRobot

履帶式機(jī)器人Figure1-2TrackedRobot

軌道式機(jī)器人Figure1-3OrbitalRobot

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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[6]基于Kinect的虛擬機(jī)器人動(dòng)作捕獲及優(yōu)化方法研究[D]. 蘇艷杰.電子科技大學(xué) 2017
[7]軌道式變電站設(shè)備巡檢機(jī)器人的設(shè)計(jì)與應(yīng)用[D]. 郭峰.遼寧科技大學(xué) 2016
[8]基于Kinect的機(jī)械臂人機(jī)交互控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[D]. 朱宇輝.西南科技大學(xué) 2016
[9]基于體感設(shè)備的空間機(jī)器人作業(yè)控制技術(shù)研究[D]. 余進(jìn)軒.華中科技大學(xué) 2016
[10]專用焊接機(jī)器人控制軟件及相關(guān)視覺(jué)功能研究[D]. 劉吟嘯.浙江大學(xué) 2014



本文編號(hào)：3084999