發(fā)布時(shí)間：2018-04-17 04:23

  本文選題：煤礦事故 + 救災(zāi)機(jī)器人　； 參考：《工礦自動(dòng)化》2017年07期

【摘要】：針對(duì)礦井救災(zāi)機(jī)器人最大允許體積及質(zhì)量受限問(wèn)題,采用單逆變器驅(qū)動(dòng)雙電動(dòng)機(jī)形式設(shè)計(jì)了一種礦井救災(zāi)機(jī)器人擺臂驅(qū)動(dòng)系統(tǒng),采取加權(quán)求和方法構(gòu)建了該系統(tǒng)模型,并對(duì)該模型雙電動(dòng)機(jī)電流關(guān)系進(jìn)行了推導(dǎo)分析。針對(duì)煤礦井下復(fù)雜工況造成的礦井救災(zāi)機(jī)器人擺臂負(fù)載不一致問(wèn)題,提出了一種基于有源阻尼機(jī)制的礦井救災(zāi)機(jī)器人擺臂驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)平衡控制方法�；�15kW礦井救災(zāi)機(jī)器人樣機(jī)對(duì)該方法進(jìn)行了測(cè)試,結(jié)果表明該方法可在礦井救災(zāi)機(jī)器人擺臂負(fù)載不一致的情況下實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)矩動(dòng)態(tài)匹配。
[Abstract]:Aiming at the limitation of maximum allowable volume and mass of mine disaster relief robot, a kind of pendulum arm driving system of mine disaster relief robot is designed in the form of single inverter and double motor, and the system model is constructed by weighted summation method.The current relation of this model is deduced and analyzed.Aiming at the inconsistent load of mine rescue robot caused by complex working conditions, a balancing control method based on active damping mechanism is proposed for the pendulum arm driving system of mine disaster relief robot.The method is tested on the basis of 15kW mine rescue robot prototype. The results show that the method can dynamically match the torque of mine disaster relief robot when the load of the pendulum arm is inconsistent.
【作者單位】： 太原工業(yè)學(xué)院機(jī)械工程系;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(U1610251)
【分類號(hào)】：TD774

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本文編號(hào)：1762058