本文選題：煤炭開采 + 綜掘工作面　； 參考：《工礦自動(dòng)化》2017年05期

【摘要】：為實(shí)現(xiàn)綜掘工作面懸臂式掘進(jìn)機(jī)位姿無人化、高精度檢測,提出了一種基于超寬帶測距技術(shù)的掘進(jìn)機(jī)位姿檢測系統(tǒng),推導(dǎo)了基于該系統(tǒng)的掘進(jìn)機(jī)定位坐標(biāo)及機(jī)身姿態(tài)角計(jì)算方法,通過Matlab仿真分析了基站布局間距、角度對(duì)定位精度的影響及機(jī)身定位點(diǎn)間距對(duì)姿態(tài)角檢測精度的影響。仿真結(jié)果表明:隨著基站至掘進(jìn)機(jī)機(jī)身定位點(diǎn)的測量距離增大,系統(tǒng)定位精度降低;基站布局間距越大,系統(tǒng)定位精度越高;基站布局角度在yoz平面呈60°時(shí)系統(tǒng)定位精度優(yōu)于基站布局角度呈0°及90°時(shí);基站至掘進(jìn)機(jī)機(jī)身定位點(diǎn)的測量距離對(duì)姿態(tài)角檢測精度沒有顯著影響;機(jī)身定位點(diǎn)間距越小,系統(tǒng)姿態(tài)角檢測精度越高。
[Abstract]:In order to realize the position and pose detection of cantilever roadheader in fully mechanized working face, a position and pose detection system based on ultra-wideband ranging technology is proposed.The calculation method of the positioning coordinate and attitude angle of the tunneling machine based on the system is deduced. The influence of the base station layout spacing, the angle on the positioning accuracy and the attitude angle distance on the attitude angle detection accuracy are analyzed by Matlab simulation.The simulation results show that the positioning accuracy of the system decreases with the increase of the measurement distance from the base station to the positioning point of the roadheader fuselage, and the higher the base station layout distance, the higher the positioning accuracy of the system.When the base station layout angle is 60 擄in the yoz plane, the positioning accuracy of the system is better than that of the base station layout angle 0 擄and 90 擄, the measurement distance from the base station to the fuselage position point of the roadheader has no significant influence on the attitude angle detection accuracy, and the distance between the fuselage positioning points is smaller,The system attitude angle detection accuracy is higher.
【作者單位】： 中國礦業(yè)大學(xué)(北京)機(jī)電與信息工程學(xué)院;
【基金】：國家重點(diǎn)基礎(chǔ)研究發(fā)展計(jì)劃(973計(jì)劃)資助項(xiàng)目(2014CB046306) 國家高技術(shù)研究發(fā)展計(jì)劃(863計(jì)劃)資助項(xiàng)目(2008AA062201)
【分類號(hào)】：TD421.5

【參考文獻(xiàn)】

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【共引文獻(xiàn)】

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【二級(jí)參考文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：1744253