本文關(guān)鍵詞：貼片LED高速分選機(jī)并聯(lián)分選機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)研究

  更多相關(guān)文章： 新型機(jī)構(gòu) 并聯(lián)機(jī)器人 三自由度 運(yùn)動(dòng)學(xué)分析

【摘要】：本文主要的研究?jī)?nèi)容是并聯(lián)分選機(jī)構(gòu)的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和相關(guān)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。該并聯(lián)機(jī)構(gòu)主要應(yīng)用在分選LED芯片的自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備中。隨著LED芯片的廣泛應(yīng)用,越來(lái)越多的廠(chǎng)家開(kāi)始參與到LED設(shè)備的研發(fā)生產(chǎn)領(lǐng)域,面對(duì)激烈的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng),如何提高設(shè)備的速度和穩(wěn)定性成為關(guān)鍵。對(duì)于單獨(dú)的分選機(jī)而言,合理的分選機(jī)構(gòu)是充分提升設(shè)備速度的最根本因素。在調(diào)研了現(xiàn)有的分選機(jī)構(gòu)后,發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有的串聯(lián)分選機(jī)構(gòu),傳動(dòng)鏈過(guò)長(zhǎng)、高負(fù)載等因素制約了其分選速度的提升,因此本文從這兩種主要因素出發(fā),提出用并聯(lián)機(jī)構(gòu)代替現(xiàn)有的串聯(lián)機(jī)構(gòu),即一種可以繞3個(gè)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的3RSS/S并聯(lián)機(jī)構(gòu)。這種機(jī)構(gòu)多條支鏈同時(shí)運(yùn)動(dòng),傳動(dòng)鏈分流到了各支鏈上,有效減輕了分選機(jī)構(gòu)的整體質(zhì)量,而且在各支鏈的相互作用下,執(zhí)行機(jī)構(gòu)在空間內(nèi)可以實(shí)現(xiàn)繞三個(gè)坐標(biāo)軸的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng),滿(mǎn)足分選要求,符合實(shí)際需要。 根據(jù)設(shè)計(jì)要求,本文設(shè)計(jì)了兩種不同安裝方式的3RSS/S并聯(lián)結(jié)構(gòu),并且對(duì)兩種安裝方式進(jìn)行分析比較,選擇其中一種建立了虛擬的三維實(shí)體模型,并進(jìn)行裝配。其中,確定了每個(gè)零件的實(shí)際尺寸,并且應(yīng)用Ansys有限元分析軟件對(duì)該機(jī)構(gòu)中的零部件進(jìn)行受力分析,確保所設(shè)計(jì)的零部件滿(mǎn)足實(shí)際使用要求。 結(jié)合設(shè)計(jì)的兩種不同安裝方式的3RSS/S并聯(lián)結(jié)構(gòu),分別給出了它們各自的運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解方程的一般形式；并且對(duì)其運(yùn)動(dòng)學(xué)正解進(jìn)行分析,同樣得到一組非線(xiàn)性方程。推導(dǎo)出了該機(jī)構(gòu)的雅可比矩陣,為該機(jī)構(gòu)后續(xù)的理論研究奠定了基礎(chǔ)。應(yīng)用遍歷搜索的方法,在運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解的基礎(chǔ)上,限定運(yùn)動(dòng)副的轉(zhuǎn)角,給出了該機(jī)構(gòu)運(yùn)行的工作空間。 最后使用Pro/Engineer進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)仿真,驗(yàn)證了位置求解模型結(jié)果,得到執(zhí)行機(jī)構(gòu)末端運(yùn)行的速度和加速度曲線(xiàn)。結(jié)果表明：本文建立的3RSS/S并聯(lián)機(jī)構(gòu)能夠符合LED芯片分選的要求。
【關(guān)鍵詞】：新型機(jī)構(gòu) 并聯(lián)機(jī)器人 三自由度 運(yùn)動(dòng)學(xué)分析
【學(xué)位授予單位】：西安工業(yè)大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2014
【分類(lèi)號(hào)】：TH112
【目錄】：

• 摘要3-4
• Abstract4-8
• 1 緒論8-13
• 1.1 選題背景及意義8-9
• 1.2 并聯(lián)機(jī)構(gòu)的起源、發(fā)展和研究現(xiàn)狀9-11
• 1.2.1 起源和發(fā)展9-11
• 1.2.2 研究現(xiàn)狀11
• 1.3 課題研究的主要工作及章節(jié)安排11-13
• 1.3.1 研究的主要工作11-12
• 1.3.2 章節(jié)安排12-13
• 2 并聯(lián)分選機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)13-27
• 2.1 并聯(lián)機(jī)構(gòu)的基本信息13-14
• 2.2 并聯(lián)機(jī)構(gòu)的研究方案設(shè)計(jì)14-15
• 2.2.1 設(shè)計(jì)技術(shù)指標(biāo)14
• 2.2.2 原理方案設(shè)計(jì)14-15
• 2.3 自由度分析計(jì)算15-17
• 2.3.1 自由度分析15-16
• 2.3.2 3RSS/S并聯(lián)機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算16-17
• 2.4 機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)17-23
• 2.4.1 零件建模17-21
• 2.4.2 輸出模塊選型21-23
• 2.4.3 整體3RSS/S并聯(lián)分選機(jī)構(gòu)模型設(shè)計(jì)23
• 2.5 關(guān)鍵零件ANSYS校核分析23-27
• 2.5.1 ANSYS軟件簡(jiǎn)述23-24
• 2.5.2 關(guān)鍵零件Ansys分析結(jié)果24-26
• 2.5.3 本章小結(jié)26-27
• 3 3RSS/S并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解建模及求解27-39
• 3.1 位姿描述與坐標(biāo)變換27-29
• 3.1.1 位姿描述27
• 3.1.2 坐標(biāo)變換27-28
• 3.1.3 歐拉角變換28-29
• 3.2 3RSS/S運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解方程推導(dǎo)29-36
• 3.2.1 并聯(lián)機(jī)構(gòu)電機(jī)垂直于靜平臺(tái)安裝逆解推導(dǎo)29-32
• 3.2.2 并聯(lián)機(jī)構(gòu)電機(jī)平行于靜平臺(tái)安裝逆解推導(dǎo)32-34
• 3.2.3 運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解方程求解34-36
• 3.3 3RSS/S機(jī)構(gòu)的雅可比矩陣推導(dǎo)36-38
• 3.4 本章小結(jié)38-39
• 4 3RSS/S并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)正解建模及工作空間分析39-47
• 4.1 3RSS/S運(yùn)動(dòng)學(xué)正解方程推導(dǎo)39-41
• 4.2 newton法遇奇異點(diǎn)位置的處理41-42
• 4.2.1 引入阻尼因子41
• 4.2.2 簡(jiǎn)化newton法與newton法相結(jié)合41-42
• 4.3 3RSS/S并聯(lián)機(jī)構(gòu)工作空間分析42-44
• 4.3.1 影響并聯(lián)機(jī)構(gòu)工作空間的因素42-43
• 4.3.2 工作空間的計(jì)算方法43-44
• 4.4 3RSS/S并聯(lián)機(jī)構(gòu)工作空間計(jì)算44-46
• 4.5 本章小結(jié)46-47
• 5 實(shí)例計(jì)算驗(yàn)證及仿真分析47-60
• 5.1 算法實(shí)現(xiàn)47
• 5.2 實(shí)例計(jì)算結(jié)果分析47-56
• 5.2.1 實(shí)例計(jì)算一47-53
• 5.2.2 實(shí)例計(jì)算二53-56
• 5.3 Pro/E仿真分析56-58
• 5.3.1 Pro/E概述56-57
• 5.3.2 仿真結(jié)果57-58
• 5.4 本章小結(jié)58-60
• 6 結(jié)論60-62
• 6.1 結(jié)論60
• 6.2 展望60-62
• 參考文獻(xiàn)62-65
• 攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文65-66
• 致謝66-68

【參考文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 鄒豪,王啟義,趙明揚(yáng),李群明;并聯(lián)機(jī)器人機(jī)床運(yùn)動(dòng)學(xué)正、逆解[J];東北大學(xué)學(xué)報(bào);1997年04期

2 彭萬(wàn)華;;國(guó)內(nèi)半導(dǎo)體LED產(chǎn)業(yè)現(xiàn)狀[J];廣告大觀(guān)(標(biāo)識(shí)版);2006年07期

3 姚榮華;陳品志;何鵬飛;;基于MATLAB的一種并聯(lián)頂舉機(jī)構(gòu)逆解與工作空間分析[J];制造業(yè)自動(dòng)化;2011年03期

4 楊廷力,金瓊,劉安心,沈惠平,羅玉峰;基于單開(kāi)鏈單元的欠秩并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)型綜合的一般方法[J];機(jī)械科學(xué)與技術(shù);2001年03期

5 許意華,劉德忠,費(fèi)仁元,潘新文;3-PTT并聯(lián)微操作機(jī)器人工作空間分析[J];機(jī)械科學(xué)與技術(shù);2003年01期

6 劉辛軍,汪勁松,李劍鋒,高峰;一種新型空間3自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的正反解及工作空間分析[J];機(jī)械工程學(xué)報(bào);2001年10期

7 汪勁松,關(guān)立文,王立平,李鐵民;并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)構(gòu)型創(chuàng)新設(shè)計(jì)研究[J];機(jī)械工程學(xué)報(bào);2004年11期

8 楊建新,汪勁松,郁鼎文;空間并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)逆解的模塊化計(jì)算方法[J];機(jī)械工程學(xué)報(bào);2005年05期

9 高峰;機(jī)構(gòu)學(xué)研究現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢(shì)的思考[J];機(jī)械工程學(xué)報(bào);2005年08期

10 楊建新,郁鼎文,汪勁松;平面三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)逆動(dòng)力學(xué)的模塊化計(jì)算方法[J];清華大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版);2004年08期

，

本文編號(hào)：995700