發(fā)布時間：2017-10-06 08:15

  本文關(guān)鍵詞：基于作業(yè)任務(wù)的約束變胞機構(gòu)設(shè)計方法

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【摘要】：傳統(tǒng)的機構(gòu)學(xué)理論是基于固定數(shù)目的有效構(gòu)件數(shù)和運動副數(shù)的,因此機構(gòu)的自由度數(shù)是不變的。而文中的變胞機構(gòu)是一類能從一種拓撲結(jié)構(gòu)形式變換到另一種拓撲結(jié)構(gòu)形式,在具體的變換過程中其有效構(gòu)件和自由度數(shù)將發(fā)生變化的機構(gòu)。目前各位學(xué)者對變胞機構(gòu)的研究主要表現(xiàn)在其拓撲結(jié)構(gòu)表示和構(gòu)型變換方面,還未對變胞機構(gòu)中變胞副的約束形式和對應(yīng)的具體結(jié)構(gòu)形式方面有過專門的研究,而獲取變胞副的約束形式和對應(yīng)的具體結(jié)構(gòu)形式是設(shè)計實用變胞機構(gòu)的基礎(chǔ)。因此建立一種相應(yīng)的設(shè)計理論和方法,提供具體的設(shè)計過程和步驟具有重要的理論意義和實用價值。本文通過對二變胞構(gòu)態(tài)和三變胞構(gòu)態(tài)的約束變胞副構(gòu)型綜合問題的研究,探索構(gòu)建相應(yīng)的約束變胞機構(gòu)的設(shè)計方法。主要研究內(nèi)容和結(jié)果如下：(1)根據(jù)變胞副約束形式的不同,對典型變胞副進行分類,并分別討論各類變胞副的約束力特性曲線。對典型變胞副進行結(jié)構(gòu)設(shè)計與分析,詳細闡述處于變胞機構(gòu)動作全過程中的運動原理。(2)基于面向變胞全過程的調(diào)控變胞運動副等效阻力梯度的理論模型,給出典型約束變胞副的約束特點,揭示了等效阻力與變胞運動副結(jié)構(gòu)之間的內(nèi)在聯(lián)系。(3)提出一種基于作業(yè)任務(wù)的約束變胞機構(gòu)詳細設(shè)計方法。給出一種描述機構(gòu)拓撲結(jié)構(gòu)的新的拓撲矩陣。給出二變胞構(gòu)態(tài)和三變胞構(gòu)態(tài)的約束變胞機構(gòu)的構(gòu)型綜合步驟。(4)以折紙機構(gòu)和物料運輸機構(gòu)為例進行構(gòu)型綜合,獲取對應(yīng)的全部構(gòu)型,驗證設(shè)計方法的可行性。
【關(guān)鍵詞】：變胞機構(gòu) 等效阻力梯度 約束變胞副 基于任務(wù) 構(gòu)型綜合
【學(xué)位授予單位】：東北大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2013
【分類號】：TH112
【目錄】：

• 摘要5-6
• Abstract6-11
• 第1章 緒論11-17
• 1.1 變胞機構(gòu)的研究背景11-12
• 1.2 變胞機構(gòu)的研究狀況12-13
• 1.3 變胞機構(gòu)的應(yīng)用13-14
• 1.4 課題的提出14
• 1.5 本論文研究的主要內(nèi)容14-17
• 第2章 變胞機構(gòu)研究基礎(chǔ)17-33
• 2.1 典型變胞運動副及其約束力特性曲線17-29
• 2.1.1 典型變胞副結(jié)構(gòu)設(shè)計17-24
• 2.1.2 約束力特性曲線24-29
• 2.2 變胞機構(gòu)運動循環(huán)圖及其等效阻力梯度圖29-31
• 2.2.1 變胞機構(gòu)運動循環(huán)圖29
• 2.2.2 等效阻力梯度圖29-31
• 2.3 本章小結(jié)31-33
• 第3章 基于作業(yè)任務(wù)的約束變胞機構(gòu)構(gòu)型綜合33-63
• 3.1 基于作業(yè)任務(wù)的描述33-35
• 3.1.1 作業(yè)任務(wù)詳解33
• 3.1.2 對任務(wù)進行分解33-34
• 3.1.3 進行運動方案選取34-35
• 3.2 無約束變胞源機構(gòu)35-36
• 3.3 含變胞副約束類型的變胞源機構(gòu)構(gòu)型綜合36-40
• 3.3.1 無變胞副約束變胞源機構(gòu)的拓撲結(jié)構(gòu)描述36-39
• 3.3.1.1 運動副編碼簡介36
• 3.3.1.2 基于運動副編碼的拓撲矩陣構(gòu)造方法36-39
• 3.3.2 阻力梯度矩陣39
• 3.3.3 含約束變胞副矩陣39-40
• 3.4 二變胞構(gòu)態(tài)變胞機構(gòu)的構(gòu)型綜合40-51
• 3.4.1 二變胞構(gòu)態(tài)變胞機構(gòu)的運動循環(huán)圖41-42
• 3.4.2 二變胞構(gòu)態(tài)變胞機構(gòu)的等效阻力圖42-43
• 3.4.3 二變胞構(gòu)態(tài)下的構(gòu)態(tài)約束矩陣43
• 3.4.4 二構(gòu)態(tài)的約束類型方案匹配43-44
• 3.4.5 二構(gòu)態(tài)變胞副等效阻力圖44-46
• 3.4.6 二構(gòu)態(tài)變胞機構(gòu)的組合矩陣46-48
• 3.4.7 二構(gòu)態(tài)變胞機構(gòu)的結(jié)構(gòu)矩陣48-51
• 3.4.8 二構(gòu)態(tài)變胞機構(gòu)綜合51
• 3.5 三變胞構(gòu)態(tài)變胞機構(gòu)的構(gòu)型綜合51-61
• 3.5.1 三變胞構(gòu)態(tài)變胞機構(gòu)的運動循環(huán)圖51-52
• 3.5.2 三變胞構(gòu)態(tài)變胞機構(gòu)的等效阻力圖52
• 3.5.3 三變胞構(gòu)態(tài)下的構(gòu)態(tài)約束矩陣52-53
• 3.5.4 三構(gòu)態(tài)的約束類型方案匹配53-55
• 3.5.5 三構(gòu)態(tài)變胞副等效阻力圖55-59
• 3.5.6 三構(gòu)態(tài)變胞機構(gòu)的組合矩陣59-60
• 3.5.7 三構(gòu)態(tài)變胞機構(gòu)的結(jié)構(gòu)矩陣60-61
• 3.5.8 三構(gòu)態(tài)變胞機構(gòu)綜合61
• 3.6 本章小結(jié)61-63
• 第4章 設(shè)計實例63-85
• 4.1 變胞折紙機構(gòu)設(shè)計63-72
• 4.1.1 折紙機構(gòu)任務(wù)背景63
• 4.1.2 折紙機構(gòu)任務(wù)分解63
• 4.1.3 運動方案的選取63-64
• 4.1.4 折紙機構(gòu)的無約束變胞源機構(gòu)64-65
• 4.1.5 變胞折紙機構(gòu)的構(gòu)型綜合65-72
• 4.1.5.1 無約束變胞源機構(gòu)的拓撲矩陣描述65-66
• 4.1.5.2 變胞折紙機構(gòu)的運動循環(huán)圖和機構(gòu)等效阻力線圖66-67
• 4.1.5.3 變胞折紙機構(gòu)的構(gòu)態(tài)約束矩陣67
• 4.1.5.4 變胞折紙機構(gòu)的約束類型方案確定及其變胞副等效阻力圖67
• 4.1.5.5 折紙機構(gòu)組合矩陣67-68
• 4.1.5.6 折紙機構(gòu)的具體結(jié)構(gòu)矩陣68-69
• 4.1.5.7 變胞折紙機構(gòu)構(gòu)型綜合69-72
• 4.2 物料運輸機機構(gòu)設(shè)計72-83
• 4.2.1 物料運輸機作業(yè)背景72
• 4.2.2 物料運輸機構(gòu)作業(yè)任務(wù)分解72
• 4.2.3 物料運輸機構(gòu)各構(gòu)態(tài)機構(gòu)方案確定72-73
• 4.2.4 無變胞副約束物料運輸源機構(gòu)73
• 4.2.5 物料運輸機構(gòu)構(gòu)型綜合73-83
• 4.2.5.1 物料運輸機構(gòu)的拓撲矩陣描述73-74
• 4.2.5.2 物料運輸機構(gòu)的約束變胞矩陣74
• 4.2.5.3 物料運輸機構(gòu)的運動循環(huán)圖和機構(gòu)等效阻力圖74-75
• 4.2.5.4 物料運輸機構(gòu)的構(gòu)態(tài)約束矩陣75
• 4.2.5.5 物料運輸機構(gòu)的約束類型方案和其變胞副等效阻力圖75-76
• 4.2.5.6 物料運輸機構(gòu)的組合矩陣76
• 4.2.5.7 物料運輸機構(gòu)的結(jié)構(gòu)矩陣76-78
• 4.2.5.8 物料運輸機構(gòu)構(gòu)型綜合78-83
• 4.3 本章小結(jié)83-85
• 第5章 結(jié)論與展望85-87
• 5.1 結(jié)論85
• 5.2 展望85-87
• 參考文獻87-91
• 致謝91

【共引文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前3條

1 楊毅;丁希侖;呂勝男;張武翔;;基于有限元的平面變胞機構(gòu)運動學(xué)研究[J];航空學(xué)報;2010年12期

2 李端玲;張忠海;戴建生;張克濤;;變胞機構(gòu)的研究綜述與展望[J];機械工程學(xué)報;2010年13期

3 李志童;;變胞機構(gòu)與機構(gòu)再生運動鏈綜合研究[J];機械研究與應(yīng)用;2010年04期

中國碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前6條

1 黃溪;變胞機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析與綜合及其軟件編制[D];北京郵電大學(xué);2011年

2 紀鑫;變胞機構(gòu)的結(jié)構(gòu)學(xué)分析與綜合及應(yīng)用[D];北京郵電大學(xué);2012年

3 張忠海;變胞機構(gòu)的結(jié)構(gòu)學(xué)研究與應(yīng)用[D];北京郵電大學(xué);2009年

4 劉瑞雪;變胞機構(gòu)的運動學(xué)與動力學(xué)研究及仿真[D];北京郵電大學(xué);2013年

5 徐亮;約束變胞機構(gòu)等效阻力梯度分析方法[D];東北大學(xué);2012年

6 譚益廣;基于變胞副阻力梯度的變胞機構(gòu)設(shè)計方法[D];東北大學(xué);2011年

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本文編號：981700