本文關(guān)鍵詞：探月工程3UPS-PU并聯(lián)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)建模與分析

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【摘要】：根據(jù)探月工程采樣封裝專項(xiàng)試驗(yàn)的要求,提出了一種3UPS-PU并聯(lián)機(jī)構(gòu)作為模擬著陸上升組合體在月球表面著陸姿態(tài)的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。以此機(jī)構(gòu)為研究對象,對其約束方程和位姿關(guān)系進(jìn)行了分析,推導(dǎo)出驅(qū)動(dòng)支鏈的桿長表達(dá)式和雅可比矩陣。在此基礎(chǔ)上,利用虛功原理對該機(jī)構(gòu)進(jìn)行了動(dòng)力學(xué)分析,建立了動(dòng)力學(xué)模型。最后對典型工況進(jìn)行MATLAB和ADAMS仿真驗(yàn)證,得到了驅(qū)動(dòng)支鏈的桿長和驅(qū)動(dòng)力變化規(guī)律,且仿真結(jié)果的誤差非常小,驗(yàn)證了分析方法的正確性和可行性,解決了3UPS-PU并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)相關(guān)的一系列問題,同時(shí)該方法也適用于類似機(jī)構(gòu)的研究與分析。
【作者單位】： 重慶大學(xué)機(jī)械傳動(dòng)國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【關(guān)鍵詞】： 并聯(lián)機(jī)構(gòu) 運(yùn)動(dòng)學(xué) 動(dòng)力學(xué) 虛功原理
【基金】：國家自然科學(xué)基金(51105392) 中央高�；究蒲袠I(yè)務(wù)費(fèi)(CDJZR14905502)資助
【分類號(hào)】：TH112
【正文快照】： 1引言并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析作為并聯(lián)機(jī)構(gòu)控制、結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、驅(qū)動(dòng)器選型的基礎(chǔ),已成為學(xué)界研究的熱點(diǎn)。例如,劉善增等[1]利用Lagrange方程對3-RRS并聯(lián)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)特性進(jìn)行了分析;Ting-NungShiau[2]采用牛頓—?dú)W拉法對一種并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了非線性動(dòng)力學(xué)分析;Wei-Hsiang Yuan[3]提

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本文編號(hào)：965106