本文關(guān)鍵詞：探月工程3UPS-PU并聯(lián)機構(gòu)的動力學(xué)建模與分析

  更多相關(guān)文章： 并聯(lián)機構(gòu) 運動學(xué) 動力學(xué) 虛功原理

【摘要】：根據(jù)探月工程采樣封裝專項試驗的要求,提出了一種3UPS-PU并聯(lián)機構(gòu)作為模擬著陸上升組合體在月球表面著陸姿態(tài)的實驗平臺。以此機構(gòu)為研究對象,對其約束方程和位姿關(guān)系進行了分析,推導(dǎo)出驅(qū)動支鏈的桿長表達式和雅可比矩陣。在此基礎(chǔ)上,利用虛功原理對該機構(gòu)進行了動力學(xué)分析,建立了動力學(xué)模型。最后對典型工況進行MATLAB和ADAMS仿真驗證,得到了驅(qū)動支鏈的桿長和驅(qū)動力變化規(guī)律,且仿真結(jié)果的誤差非常小,驗證了分析方法的正確性和可行性,解決了3UPS-PU并聯(lián)機構(gòu)運動學(xué)和動力學(xué)相關(guān)的一系列問題,同時該方法也適用于類似機構(gòu)的研究與分析。
【作者單位】： 重慶大學(xué)機械傳動國家重點實驗室;
【關(guān)鍵詞】： 并聯(lián)機構(gòu) 運動學(xué) 動力學(xué) 虛功原理
【基金】：國家自然科學(xué)基金(51105392) 中央高�；究蒲袠I(yè)務(wù)費(CDJZR14905502)資助
【分類號】：TH112
【正文快照】： 1引言并聯(lián)機構(gòu)的運動學(xué)分析作為并聯(lián)機構(gòu)控制、結(jié)構(gòu)設(shè)計、驅(qū)動器選型的基礎(chǔ),已成為學(xué)界研究的熱點。例如,劉善增等[1]利用Lagrange方程對3-RRS并聯(lián)機器人的動力學(xué)特性進行了分析;Ting-NungShiau[2]采用牛頓—歐拉法對一種并聯(lián)機構(gòu)進行了非線性動力學(xué)分析;Wei-Hsiang Yuan[3]提

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本文編號：965106