本文關(guān)鍵詞：驅(qū)動(dòng)電機(jī)參數(shù)對(duì)欠驅(qū)動(dòng)平面2R機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)的影響

  更多相關(guān)文章： 電機(jī)參數(shù) 欠驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu) 非線性動(dòng)力學(xué) 混沌

【摘要】：以永磁同步電機(jī)驅(qū)動(dòng)的平面2R(雙轉(zhuǎn)動(dòng)副)機(jī)械臂為研究對(duì)象,探究電機(jī)參數(shù)對(duì)2R機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的影響。首先,根據(jù)基爾霍夫電壓定律、轉(zhuǎn)矩平衡方程及拉格朗日方程,建立了該系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型;再對(duì)該數(shù)學(xué)模型采用龍格-庫塔法求解后發(fā)現(xiàn)電機(jī)的特性參數(shù)和可控參數(shù)對(duì)機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)都會(huì)產(chǎn)生影響。進(jìn)一步的研究表明,隨著反映轉(zhuǎn)子磁通和電機(jī)極對(duì)數(shù)等電機(jī)特性的特性參數(shù)的增大,2R機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)將從周期運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)變?yōu)榛煦邕\(yùn)動(dòng),而這種轉(zhuǎn)變的轉(zhuǎn)折點(diǎn)將隨著施加在電機(jī)定子上可控的電壓值的增高而增大。
【作者單位】： 西南交通大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 電機(jī)參數(shù) 欠驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu) 非線性動(dòng)力學(xué) 混沌
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51175437)
【分類號(hào)】：TH112
【正文快照】： 在生產(chǎn)和生活中,通常采用電機(jī)作為機(jī)械運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)方式。從數(shù)學(xué)模型來看,電機(jī)和機(jī)械系統(tǒng)通常為非線性系統(tǒng)。目前,對(duì)電機(jī)和機(jī)械系統(tǒng)的非線性特性及混沌現(xiàn)象已有不少研究[1-4]。對(duì)電機(jī)和機(jī)械系統(tǒng)進(jìn)行耦合分析,不僅具有工程實(shí)際意義,而且具有一定的理論意義。文獻(xiàn)[5-6]研究了電機(jī)與

【相似文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫 前5條

1 何競(jìng)飛;徐超;潘祺;鄧華;;基于變胞理論的欠驅(qū)動(dòng)多指節(jié)靈巧手指的構(gòu)態(tài)分析[J];機(jī)械設(shè)計(jì);2014年03期

2 葉軍;欠驅(qū)動(dòng)兩指多指桿機(jī)器人手及其運(yùn)動(dòng)學(xué)分析[J];機(jī)械設(shè)計(jì);2001年11期

3 王建;陳懷山;李逸凡;;基于欠驅(qū)動(dòng)的自適應(yīng)家用洗鞋機(jī)[J];科協(xié)論壇(下半月);2012年08期

4 葉軍;欠驅(qū)動(dòng)多指節(jié)機(jī)器人手的抓力分析[J];機(jī)械;2001年06期

5 ;[J];;年期

中國(guó)碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前5條

1 徐超;基于有級(jí)邊拓?fù)鋱D的欠驅(qū)動(dòng)手指構(gòu)型及分析[D];中南大學(xué);2013年

2 覃玉祝;平面閉鏈欠驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)中的混沌及控制研究[D];西南交通大學(xué);2011年

3 趙焓;平面欠驅(qū)動(dòng)五桿機(jī)構(gòu)混沌運(yùn)動(dòng)的實(shí)驗(yàn)研究[D];西南交通大學(xué);2013年

4 曹勝強(qiáng);平面Acrobot的運(yùn)動(dòng)特性分析及控制方法研究[D];中南大學(xué);2013年

5 張猛;近似熵在分析欠驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)混沌運(yùn)動(dòng)中的應(yīng)用研究[D];西南交通大學(xué);2013年

，

本文編號(hào)：964014