本文關鍵詞：驅動電機參數(shù)對欠驅動平面2R機械臂運動的影響

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【摘要】：以永磁同步電機驅動的平面2R(雙轉動副)機械臂為研究對象,探究電機參數(shù)對2R機械臂運動狀態(tài)的影響。首先,根據(jù)基爾霍夫電壓定律、轉矩平衡方程及拉格朗日方程,建立了該系統(tǒng)的數(shù)學模型;再對該數(shù)學模型采用龍格-庫塔法求解后發(fā)現(xiàn)電機的特性參數(shù)和可控參數(shù)對機械臂的運動都會產生影響。進一步的研究表明,隨著反映轉子磁通和電機極對數(shù)等電機特性的特性參數(shù)的增大,2R機械臂的運動將從周期運動轉變?yōu)榛煦邕\動,而這種轉變的轉折點將隨著施加在電機定子上可控的電壓值的增高而增大。
【作者單位】： 西南交通大學機械工程學院;
【關鍵詞】： 電機參數(shù) 欠驅動機構 非線性動力學 混沌
【基金】：國家自然科學基金資助項目(51175437)
【分類號】：TH112
【正文快照】： 在生產和生活中,通常采用電機作為機械運動驅動方式。從數(shù)學模型來看,電機和機械系統(tǒng)通常為非線性系統(tǒng)。目前,對電機和機械系統(tǒng)的非線性特性及混沌現(xiàn)象已有不少研究[1-4]。對電機和機械系統(tǒng)進行耦合分析,不僅具有工程實際意義,而且具有一定的理論意義。文獻[5-6]研究了電機與

【相似文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前5條

1 何競飛;徐超;潘祺;鄧華;;基于變胞理論的欠驅動多指節(jié)靈巧手指的構態(tài)分析[J];機械設計;2014年03期

2 葉軍;欠驅動兩指多指桿機器人手及其運動學分析[J];機械設計;2001年11期

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4 葉軍;欠驅動多指節(jié)機器人手的抓力分析[J];機械;2001年06期

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中國碩士學位論文全文數(shù)據(jù)庫 前5條

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2 覃玉祝;平面閉鏈欠驅動機構中的混沌及控制研究[D];西南交通大學;2011年

3 趙焓;平面欠驅動五桿機構混沌運動的實驗研究[D];西南交通大學;2013年

4 曹勝強;平面Acrobot的運動特性分析及控制方法研究[D];中南大學;2013年

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本文編號：964014