本文關(guān)鍵詞：一種含防扭臂并聯(lián)機(jī)器人結(jié)構(gòu)及靜力學(xué)分析

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【摘要】：設(shè)計(jì)了一種含防扭臂結(jié)構(gòu)的3自由度并聯(lián)平臺(tái)(3-UPS/PS/RPS),其中UPS為驅(qū)動(dòng)支鏈,PS和RPS為恰約束從動(dòng)支鏈。運(yùn)用螺旋理論分析其約束狀況,表明該機(jī)構(gòu)為無(wú)過(guò)約束機(jī)構(gòu)。對(duì)機(jī)構(gòu)位置進(jìn)行分析,給出其位置反解求法,通過(guò)ADAMS運(yùn)動(dòng)曲線證明了動(dòng)平臺(tái)在單一自由度上的運(yùn)動(dòng)獨(dú)立性。采用拆桿法對(duì)動(dòng)平臺(tái)進(jìn)行靜力學(xué)分析,得出動(dòng)平臺(tái)的靜力學(xué)平衡方程,分析了防扭臂結(jié)構(gòu)對(duì)平臺(tái)的影響。相應(yīng)實(shí)例驗(yàn)算證明了平臺(tái)的受力狀況良好,防扭臂結(jié)構(gòu)的加入提高了平臺(tái)承載能力,研究結(jié)果可為該機(jī)構(gòu)在工程上的應(yīng)用作參考。
【作者單位】： 西南交通大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 并聯(lián)運(yùn)動(dòng)平臺(tái) 防扭臂結(jié)構(gòu) 螺旋理論 靜力學(xué) 位置反解
【基金】：四川省科技支撐計(jì)劃資助項(xiàng)目(2013GZX0138)
【分類號(hào)】：TP242;TH112
【正文快照】： 3自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有驅(qū)動(dòng)件少、構(gòu)件少、控制簡(jiǎn)單方便、制造容易、價(jià)格低廉等優(yōu)點(diǎn)[1],在民用領(lǐng)域具有較大的應(yīng)用價(jià)值[2]。常見(jiàn)的有以下幾種結(jié)構(gòu):2個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)和1個(gè)平動(dòng)DOF(3-RPS,3-UPS/CR)、3個(gè)平動(dòng)DOF(3-RPC)、3個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)DOF(3-RRR,3-UPS/S)及相關(guān)的衍生機(jī)構(gòu)。含有恰約束從動(dòng)支鏈的并

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中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前8條

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本文編號(hào)：925808