本文關(guān)鍵詞：三轉(zhuǎn)一移解耦并聯(lián)機(jī)構(gòu)型綜合

  更多相關(guān)文章： 解耦 并聯(lián)機(jī)構(gòu) 型綜合 螺旋理論

【摘要】：通過分析解耦并聯(lián)機(jī)構(gòu)的輸入輸出特點(diǎn),基于支鏈獨(dú)立驅(qū)動(dòng)原則和螺旋理論提出了三轉(zhuǎn)一移(3R1T)解耦并聯(lián)機(jī)構(gòu)構(gòu)型綜合方法。首先,基于解耦并聯(lián)機(jī)構(gòu)的雅可比矩陣為非零對(duì)角陣的要求,利用螺旋理論構(gòu)造出滿足期望要求的正逆雅可比矩陣,以確定支鏈驅(qū)動(dòng)副作用于動(dòng)平臺(tái)上的使動(dòng)螺旋,再得到該使動(dòng)螺旋對(duì)應(yīng)支鏈上的表示驅(qū)動(dòng)副的驅(qū)動(dòng)螺旋和除驅(qū)動(dòng)螺旋之外的其他運(yùn)動(dòng)螺旋系,根據(jù)支鏈連接度的不同,可完成支鏈結(jié)構(gòu)螺旋系的配置;最后根據(jù)解耦并聯(lián)機(jī)構(gòu)分支組合原則,依次選取四條支鏈連接動(dòng)平臺(tái)和定平臺(tái),得到3R1T解耦并聯(lián)機(jī)構(gòu)。綜合的解耦并聯(lián)機(jī)構(gòu)的輸出運(yùn)動(dòng)是由支鏈上獨(dú)立的輸入驅(qū)動(dòng)提供的,屬于解耦并聯(lián)機(jī)構(gòu),此類機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)緊湊,控制簡(jiǎn)單,具有一定的應(yīng)用前景。
【作者單位】： 江南大學(xué)江蘇省食品先進(jìn)制造裝備技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;上海交通大學(xué)機(jī)械系統(tǒng)與振動(dòng)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【關(guān)鍵詞】： 解耦 并聯(lián)機(jī)構(gòu) 型綜合 螺旋理論
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(50905075) 江蘇省普通高校學(xué)術(shù)學(xué)位研究生科研創(chuàng)新計(jì)劃資助項(xiàng)目(KYLX-1115) 機(jī)器人技術(shù)與系統(tǒng)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室開放基金資助項(xiàng)目(SKLRS-2012-MS-07) 機(jī)械系統(tǒng)與振動(dòng)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室開放課題資助項(xiàng)目(MSV201407) 江蘇省食品先進(jìn)制造裝備技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室開放課題資助項(xiàng)目(FM-201402)
【分類號(hào)】：TH112
【正文快照】： 0引言機(jī)構(gòu)學(xué)發(fā)展至今,已經(jīng)經(jīng)歷了漫長(zhǎng)的歷史,從最初的串聯(lián)機(jī)構(gòu)到后來的并聯(lián)機(jī)構(gòu),從單開鏈機(jī)構(gòu)到多環(huán)多鏈機(jī)構(gòu),也得到了很多非常有價(jià)值的研究成果[1-2]。在20世紀(jì)末期,并聯(lián)機(jī)構(gòu)作為一類新型機(jī)構(gòu)開始進(jìn)入人們視野,從Stewart六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)開始,到如今廣泛在包裝、分揀等工業(yè)環(huán)

【相似文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 牛祿峰;;利用特征列方法求解并聯(lián)機(jī)構(gòu)位置正解[J];機(jī)械設(shè)計(jì);2007年08期

2 楊東超;賓洋;賈振中;趙旦譜;;并聯(lián)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)副的選擇[J];機(jī)械工程師;2007年08期

3 李蕊;代小林;姜洪州;李洪人;;新型三轉(zhuǎn)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)分析[J];現(xiàn)代制造工程;2010年01期

4 吳巍;;三平移并聯(lián)機(jī)構(gòu)的綜合[J];農(nóng)業(yè)裝備技術(shù);2010年03期

5 陳江義;郝雪清;虞啟輝;;含間隙鉸鏈并聯(lián)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)分析[J];鄭州大學(xué)學(xué)報(bào)(工學(xué)版);2012年01期

6 周結(jié)華;彭俠夫;仲訓(xùn)昱;;空間3自由度冗余驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析[J];四川大學(xué)學(xué)報(bào)(工程科學(xué)版);2012年02期

7 孫永生;韓先國(guó);陳五一;熊俊;張毅剛;;并聯(lián)機(jī)構(gòu)大范圍收斂高效正解法[J];計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng);2012年05期

8 梁輝;黃順;郭倫;;一種冗余約束對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)精度影響的研究[J];青島大學(xué)學(xué)報(bào)(工程技術(shù)版);2012年02期

9 王南;趙乘康;崔國(guó)華;高鵬;;基于正交實(shí)驗(yàn)的并聯(lián)機(jī)構(gòu)剛度回歸模型求解分析[J];北京工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào);2013年12期

10 王洋,黃田,倪雁冰,梅江平;基于正交球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)的新型數(shù)控轉(zhuǎn)臺(tái)姿態(tài)求解及實(shí)時(shí)控制[J];自然科學(xué)進(jìn)展;2002年07期

中國(guó)重要會(huì)議論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 蘇軍輝;黃玉美;高峰;;抓取機(jī)器人的并聯(lián)機(jī)構(gòu)剛度解析[A];制造技術(shù)自動(dòng)化學(xué)術(shù)會(huì)議論文集[C];2002年

2 楊東超;楊向東;劉莉;陳懇;;并聯(lián)機(jī)構(gòu)的可驅(qū)動(dòng)性研究[A];2007年中國(guó)機(jī)械工程學(xué)會(huì)年會(huì)論文集[C];2007年

3 張義鳳;姚郁;;六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)速度性能優(yōu)化設(shè)計(jì)[A];中國(guó)系統(tǒng)仿真學(xué)會(huì)第五次全國(guó)會(huì)員代表大會(huì)暨2006年全國(guó)學(xué)術(shù)年會(huì)論文集[C];2006年

4 孟飛;;極限邊界搜索實(shí)現(xiàn)的并聯(lián)機(jī)構(gòu)工作空間分析[A];先進(jìn)制造技術(shù)論壇暨第五屆制造業(yè)自動(dòng)化與信息化技術(shù)交流會(huì)論文集[C];2006年

5 范彩霞;劉宏昭;;雙驅(qū)動(dòng)五自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)型綜合[A];第9屆中國(guó)機(jī)構(gòu)與機(jī)器科學(xué)應(yīng)用國(guó)際會(huì)議（CCAMMS 2011）暨中國(guó)輕工機(jī)械協(xié)會(huì)科技研討會(huì)論文集[C];2011年

6 董培濤;吳學(xué)忠;;平面二自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)工作空間分析的新方法[A];面向21世紀(jì)的生產(chǎn)工程——2001年“面向21世紀(jì)的生產(chǎn)工程”學(xué)術(shù)會(huì)議暨企業(yè)生產(chǎn)工程與產(chǎn)品創(chuàng)新專題研討會(huì)論文集[C];2001年

7 劉治志;羅玉峰;石志新;楊廷力;;一種平面三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)分析的序單開鏈法[A];第十一屆全國(guó)非線性振動(dòng)學(xué)術(shù)會(huì)議暨第八屆全國(guó)非線性動(dòng)力學(xué)和運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性學(xué)術(shù)會(huì)議論文摘要集[C];2007年

8 榮輝;丁洪生;張同莊;;一種空間三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的震動(dòng)力平衡[A];第十三屆全國(guó)機(jī)構(gòu)學(xué)學(xué)術(shù)研討會(huì)論文集[C];2002年

9 王昕;李澤湘;;冗余驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)控制分析與應(yīng)用[A];第二十二屆中國(guó)控制會(huì)議論文集（下）[C];2003年

10 宋方臻;宋波;;平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)與磁懸浮控制電主軸耦合系統(tǒng)的瞬態(tài)響應(yīng)分析[A];中國(guó)自動(dòng)化學(xué)會(huì)控制理論專業(yè)委員會(huì)A卷[C];2011年

中國(guó)碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 林偉陽(yáng);平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)控制和解耦問題的研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2008年

2 李柳;基于嵌入式系統(tǒng)的3P-6SS并聯(lián)機(jī)構(gòu)控制技術(shù)[D];北京郵電大學(xué);2007年

3 宋曉飛;六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)誤差分析和補(bǔ)償[D];重慶大學(xué);2012年

4 董彥省;兩種含等效復(fù)合球副少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)理論研究[D];燕山大學(xué);2013年

5 田冠男;一種含非對(duì)稱主動(dòng)運(yùn)動(dòng)支鏈的新型并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)研究[D];天津大學(xué);2005年

6 劉欣;一種平面2自由度冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)的研究[D];西安電子科技大學(xué);2006年

7 鄒婷;并聯(lián)機(jī)構(gòu)的自動(dòng)建模與虛擬裝配系統(tǒng)[D];燕山大學(xué);2007年

8 李嵩;少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)基本型的分析與綜合[D];重慶大學(xué);2007年

9 張余;并聯(lián)機(jī)構(gòu)剛度特性分析[D];東北大學(xué);2008年

10 孟巧玲;并聯(lián)機(jī)構(gòu)剛度特性分析[D];東北大學(xué);2008年

，

本文編號(hào)：908127