本文關(guān)鍵詞：3T1R并聯(lián)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與位置分析

  更多相關(guān)文章： 三平移一轉(zhuǎn)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu) 結(jié)構(gòu)特性 位置分析

【摘要】：基于方位特征集理論(POC),設(shè)計(jì)并研究了一種三平移一轉(zhuǎn)動(dòng)(3T1R)并聯(lián)機(jī)構(gòu)。首先,應(yīng)用方位特征集方法,綜合了一批滿足功能要求的并聯(lián)機(jī)構(gòu);然后,綜合考慮實(shí)際應(yīng)用要求,從中優(yōu)選出一種具有開發(fā)潛力的并聯(lián)機(jī)構(gòu),分析結(jié)果表明:該機(jī)構(gòu)具有全對(duì)稱性、可折疊性及承載能力強(qiáng)、工作空間大等特點(diǎn);最后結(jié)合實(shí)例給出了優(yōu)選機(jī)構(gòu)的位置正、逆解方程及其求解算法,結(jié)果表明:其位置逆解方程可解析求解,且最多存在16組解;而正解方程不能解析求解,且最多存在8組解。
【作者單位】： 南昌大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院;南昌大學(xué)理學(xué)院;中國金陵石化公司;
【關(guān)鍵詞】： 三平移一轉(zhuǎn)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu) 結(jié)構(gòu)特性 位置分析
【基金】：國家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(51365036、51475050、51265036)
【分類號(hào)】：TH112
【正文快照】： 引言在高速抓放、定位裝配、搬運(yùn)、分揀、上下料等工藝中,尤其在需要調(diào)整工件姿態(tài)的場(chǎng)合下,三平移一轉(zhuǎn)動(dòng)(3T1R)功能的并聯(lián)操作手存在廣泛應(yīng)用需求。人們?cè)?T1R并聯(lián)操作手的設(shè)計(jì)與研究方面取得了豐碩成果:文獻(xiàn)[1-5]基于經(jīng)驗(yàn)和靈感提出了若干種新型并聯(lián)操作手;文獻(xiàn)[6-11]研究了

【相似文獻(xiàn)】

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