本文關(guān)鍵詞：基于運(yùn)動(dòng)控制器的平面混合輸入機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)設(shè)計(jì)

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【摘要】：基于運(yùn)動(dòng)控制器對(duì)混合輸入機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì),給出了基于運(yùn)動(dòng)控制器的各元器件硬件電路設(shè)計(jì),開發(fā)了伺服電機(jī)的控制程序;基于VB6.0開發(fā)了實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的控制界面,并對(duì)混合輸入機(jī)構(gòu)進(jìn)行了實(shí)驗(yàn),獲得了機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)輸出曲線。通過(guò)伺服電機(jī)的調(diào)節(jié),實(shí)現(xiàn)了機(jī)構(gòu)的一定的柔性輸出。
【作者單位】： 上海大學(xué)機(jī)電工程與自動(dòng)化學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 混合輸入機(jī)構(gòu) 運(yùn)動(dòng)控制器 伺服驅(qū)動(dòng) VB. 柔性輸出
【分類號(hào)】：TH112
【正文快照】： 0 引言 混合輸入機(jī)構(gòu)是介于傳統(tǒng)機(jī)構(gòu)和柔性機(jī)構(gòu)之間的一種機(jī)構(gòu)。最早是由英國(guó)Tokuz及其導(dǎo)師Jones于1991年首先提出混合輸入機(jī)器/機(jī)構(gòu)的概念,期望這一構(gòu)想能有助于在迫求機(jī)器運(yùn)動(dòng)柔性的同時(shí)降低對(duì)伺服電機(jī)的功率需求。這種機(jī)構(gòu)與傳統(tǒng)的曲柄壓力機(jī)相比,能實(shí)現(xiàn)高速度、高精度和

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