本文關鍵詞：新型3-PRRS并聯(lián)機構動力學分析與控制策略

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【摘要】：對應用于虛擬軸并聯(lián)機床的新型少支鏈六自由度3-PRRS并聯(lián)機構進行動力學分析,利用影響系數(shù)法推導出從任務空間到關節(jié)空間的速度和加速度的映射關系,并利用虛功原理法構建了3-PRRS并聯(lián)機構完整的動力學模型,推導出驅動關節(jié)上驅動力的解析表達式。利用MATLAB軟件對機構進行理論數(shù)值計算,運用ADAMS軟件建立機構的動力學模型,進行并聯(lián)機構的動力學仿真分析。結果表明:數(shù)值計算的結果與虛擬仿真分析結果是一致的,驗證了機構的速度、加速度和驅動力的正確性。最后簡述了所采用的控制策略,該策略能在有效載荷變化的情況下改變反饋增益,控制效果較好。
【作者單位】： 山東理工大學交通與車輛工程學院;洛陽欒川鉬業(yè)集團選礦三公司;
【關鍵詞】： -PRRS并聯(lián)機構 影響系數(shù) 動力學 控制策略
【基金】：山東省自然科學基金資助項目(ZR2012EEL05)
【分類號】：TH112
【正文快照】： 0前言動力學分析主要是研究力和運動之間的關系,動力學模型是對機構進行動力學研究和綜合分析的基礎[1]。因此,建立動力學模型是機構動力性能分析、動力學優(yōu)化設計以及運動控制的前提條件。研究機構動力學的方法很多,有拉格朗日方法、牛頓-歐拉方法、凱恩方法、虛功原理、影響

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