本文關(guān)鍵詞：新型3-PRRS并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)分析與控制策略

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【摘要】：對應(yīng)用于虛擬軸并聯(lián)機(jī)床的新型少支鏈六自由度3-PRRS并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行動(dòng)力學(xué)分析,利用影響系數(shù)法推導(dǎo)出從任務(wù)空間到關(guān)節(jié)空間的速度和加速度的映射關(guān)系,并利用虛功原理法構(gòu)建了3-PRRS并聯(lián)機(jī)構(gòu)完整的動(dòng)力學(xué)模型,推導(dǎo)出驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)上驅(qū)動(dòng)力的解析表達(dá)式。利用MATLAB軟件對機(jī)構(gòu)進(jìn)行理論數(shù)值計(jì)算,運(yùn)用ADAMS軟件建立機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)模型,進(jìn)行并聯(lián)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)仿真分析。結(jié)果表明:數(shù)值計(jì)算的結(jié)果與虛擬仿真分析結(jié)果是一致的,驗(yàn)證了機(jī)構(gòu)的速度、加速度和驅(qū)動(dòng)力的正確性。最后簡述了所采用的控制策略,該策略能在有效載荷變化的情況下改變反饋增益,控制效果較好。
【作者單位】： 山東理工大學(xué)交通與車輛工程學(xué)院;洛陽欒川鉬業(yè)集團(tuán)選礦三公司;
【關(guān)鍵詞】： -PRRS并聯(lián)機(jī)構(gòu) 影響系數(shù) 動(dòng)力學(xué) 控制策略
【基金】：山東省自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(ZR2012EEL05)
【分類號】：TH112
【正文快照】： 0前言動(dòng)力學(xué)分析主要是研究力和運(yùn)動(dòng)之間的關(guān)系,動(dòng)力學(xué)模型是對機(jī)構(gòu)進(jìn)行動(dòng)力學(xué)研究和綜合分析的基礎(chǔ)[1]。因此,建立動(dòng)力學(xué)模型是機(jī)構(gòu)動(dòng)力性能分析、動(dòng)力學(xué)優(yōu)化設(shè)計(jì)以及運(yùn)動(dòng)控制的前提條件。研究機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)的方法很多,有拉格朗日方法、牛頓-歐拉方法、凱恩方法、虛功原理、影響

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本文編號：883024