本文關(guān)鍵詞：一種串聯(lián)張緊式恒力矩機構(gòu)設(shè)計及實驗研究

  更多相關(guān)文章： 恒力機構(gòu) 恒力矩機構(gòu) 低重力模擬 重力補償

【摘要】：設(shè)計了一種串聯(lián)張緊式恒力矩機構(gòu).恒力矩機構(gòu)的作用是吸收電機在高頻沖擊下的響應(yīng)滯后,被動保持吊索恒定張力.旁路張緊式恒力機構(gòu)存在吊索在滑輪處壓迫變形導(dǎo)致的摩擦問題.要避免這種摩擦帶來的能量損耗,選擇使用不含滑輪的串聯(lián)張緊式恒力矩機構(gòu).從做功-儲能觀點,恒力矩機構(gòu)是具有恒定的儲能-轉(zhuǎn)角比例的儲能機構(gòu).基于此觀點,提出壓簧-凸輪-扭桿和壓簧-扭桿兩種恒力矩機構(gòu)方案,分別對其進行原理分析和理論驗證.綜合比較后選擇摩擦和轉(zhuǎn)動慣量更小的壓簧-扭桿式方案進行機構(gòu)設(shè)計、仿真驗證和實驗驗證.此機構(gòu)形式簡單,占用空間尺寸為1000 mm×350 mm×350 mm,實驗證明,此機構(gòu)等效剛度為1.47 N/mm,靜態(tài)工作點調(diào)節(jié)范圍為0~1000 N,正反向誤差為±15 N.
【作者單位】： 哈爾濱工業(yè)大學機器人技術(shù)與系統(tǒng)國家重點實驗室;
【關(guān)鍵詞】： 恒力機構(gòu) 恒力矩機構(gòu) 低重力模擬 重力補償
【基金】：國家自然科學基金(51405109) 國家重點實驗室開放基金(SKLRS-2014-MS-09) 哈爾濱工業(yè)大學科研創(chuàng)新基金(HIT.NSRIF.2017027)
【分類號】：TH112
【正文快照】： 1引言(Introduction)微低重力模擬是空間機構(gòu)地面測試中的重要問題[1].重力補償?shù)姆椒ò渌�、失重飛行法[2]、水浮法、斜面法[3]、懸吊式重力補償法[4]等.懸吊式重力補償法能夠在長時間、大范圍內(nèi)實現(xiàn)微低重力模擬,已應(yīng)用于“玉兔號”月球車、“嫦娥號”著陸器、空間機械

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