發(fā)布時間：2017-09-15 02:08

  本文關鍵詞：多孔板自動加樣機的機構(gòu)設計及運動控制研究

  更多相關文章： 加樣機 機械臂 結(jié)構(gòu)設計 動力學分析

【摘要】：微生物標本加樣是微生物鑒定及藥敏分析過程中的一個環(huán)節(jié)。目前國外的全自動加樣設備價格昂貴,國內(nèi)的設備加樣效率偏低。國內(nèi)主要醫(yī)療機構(gòu)中加樣工作大多通過人工操作,不僅效率不高而且不能保證精度。而標本加樣又是鑒定過程中一個重要環(huán)節(jié),所以本文的研究顯得十分必要。 針對目前國內(nèi)設備普遍加樣效率較低的現(xiàn)狀,本文模仿人的手臂的加樣動作,采用了一種兩連桿機械臂的加樣機構(gòu)。根據(jù)本產(chǎn)品的設計使用要求,完成了機械臂和升降機構(gòu)的設計；關鍵零部件的剛度和強度分析。在此基礎上,對驅(qū)動器和傳動系統(tǒng)進行了合理的選型。設計完成后,在Pro/E中完成了產(chǎn)品的三維建模,并依照設計圖紙,加工制造了產(chǎn)品實物。 對機械臂進行了運動學和動力學的分析,通過求解運動學方程的正解和逆解,得到了機械臂末端位置和關節(jié)轉(zhuǎn)角之間的關系。在動力學分析中,得到系統(tǒng)動力學方程；在ADAMS中建立機械臂的簡化模型,進行動力學仿真,得到了一系列的運動參數(shù),為機械臂的運動控制提供了參考依據(jù)。 最后,本文對機械臂的控制技術實現(xiàn)進行了分析,在程序中實現(xiàn)了多個電機的協(xié)同控制,滿足了加樣動作的要求,并且實現(xiàn)了對單個步進電機的速度控制。 本文完成了多孔板自動加樣機機構(gòu)的設計,并對機械臂的運動進行了初步分析,為產(chǎn)品開發(fā)的下一步工作奠定了基礎,具有一定的應用和參考價值。
【關鍵詞】：加樣機 機械臂 結(jié)構(gòu)設計 動力學分析
【學位授予單位】：長沙理工大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2013
【分類號】：TH122
【目錄】：

• 摘要5-6
• ABSTRACT6-10
• 第一章 緒論10-15
• 1.1 課題的來源和意義10
• 1.2 國內(nèi)外自動加樣機的發(fā)展現(xiàn)狀趨勢10-12
• 1.3 機械臂的發(fā)展現(xiàn)狀和趨勢12-14
• 1.4 本文的主要工作14-15
• 第二章 多孔板加樣機結(jié)構(gòu)設計15-33
• 2.1 多孔板加樣機的設計需求15-16
• 2.2 整體方案確定16-21
• 2.2.1 加樣機構(gòu)方案確定16-18
• 2.2.2 驅(qū)動方式選擇18-19
• 2.2.3 傳動方式的選擇19-20
• 2.2.4 整體結(jié)構(gòu)設計20-21
• 2.3 結(jié)構(gòu)的設計和選型21-29
• 2.3.1 機械臂的設計21-26
• 2.3.3 升降機構(gòu)的設計26-27
• 2.3.4 驅(qū)動電機的選型27-29
• 2.4 關鍵部件的剛度分析29-31
• 2.4.1 機械臂的剛度校核29-30
• 2.4.2 升降軸的剛度校核30-31
• 2.5 多孔板加樣機實物圖31-32
• 2.6 本章小結(jié)32-33
• 第三章 機械臂的運動學分析33-42
• 3.1 引言33
• 3.2 機械臂的運動學分析33-41
• 3.2.1 機械臂運動學正解分析33-35
• 3.2.2 機械臂運動學逆解分析35-36
• 3.2.3 機械臂運動學逆問題求解36-41
• 3.3 本章小結(jié)41-42
• 第四章 機械臂動力學分析及ADAMS仿真42-55
• 4.1 引言42
• 4.2 機械臂的動力學方程42-47
• 4.3 ADAMS軟件的概述及其原理47-48
• 4.4 建立系統(tǒng)模型48-49
• 4.5 仿真實例49-50
• 4.6 動力學仿真分析50-54
• 4.7 本章小結(jié)54-55
• 第五章 機械臂的控制技術55-63
• 5.1 引言55
• 5.2 電機速度曲線55-56
• 5.3 運動控制的實現(xiàn)56-62
• 5.3.1 電機的協(xié)同控制56-60
• 5.3.2 單個電機的控制60-62
• 5.4 本章小結(jié)62-63
• 結(jié)論與展望63-65
• 參考文獻65-68
• 致謝68

【參考文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 周黎;楊世洪;高曉東;;步進電機控制系統(tǒng)建模及運行曲線仿真[J];電機與控制學報;2011年01期

2 洪在地;，

本文編號：853667