本文關(guān)鍵詞：新型平面-空間多面體變胞機(jī)構(gòu)的尺度綜合與運(yùn)動學(xué)分析

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【摘要】：新型平面-空間多面體變胞機(jī)構(gòu)既能夠?qū)崿F(xiàn)平面拓?fù)渑c空間多面體拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)間變換,又可生成不同尺寸與不同形狀的多面體構(gòu)型,具有較廣闊工程應(yīng)用前景,其尺度及運(yùn)動學(xué)問題是該機(jī)構(gòu)工程應(yīng)用的技術(shù)關(guān)鍵,以該機(jī)構(gòu)為研究對象,并以八面體為例,根據(jù)機(jī)構(gòu)極限位置與成型原理,對該機(jī)構(gòu)進(jìn)行尺度綜合研究,分析了機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)平面拓?fù)渑c空間拓?fù)潇`活變化的桿件間的尺度關(guān)系,并綜合應(yīng)用旋量理論和D-H參數(shù)法,對機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動學(xué)正運(yùn)算分析和逆運(yùn)算分析,研究了該新型平面-空間多面體變胞機(jī)構(gòu)的運(yùn)動學(xué)狀態(tài)參數(shù),最后進(jìn)行了仿真分析,為此類新型機(jī)構(gòu)的工程推廣應(yīng)用提供了一定理論基礎(chǔ)。
【作者單位】： 廣西大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;倫敦大學(xué)國王學(xué)院機(jī)器人學(xué)研究中心;天津大學(xué)先進(jìn)機(jī)構(gòu)學(xué)和機(jī)器人學(xué)中心;
【關(guān)鍵詞】： 變胞機(jī)構(gòu) 多面體 尺度綜合 運(yùn)動學(xué)分析 D-H參數(shù)法 旋量法
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51265003) “廣西高等學(xué)校優(yōu)秀中青年骨干教師培養(yǎng)工程”資助項(xiàng)目
【分類號】：TH112
【正文快照】： 2.倫敦大學(xué)國王學(xué)院機(jī)器人學(xué)研究中心,Strand London WC2R 2LS;3.天津大學(xué)先進(jìn)機(jī)構(gòu)學(xué)和機(jī)器人學(xué)中心,天津300072)變胞機(jī)構(gòu)[1]的概念是在1998年第25屆ASME機(jī)構(gòu)學(xué)與機(jī)器人學(xué)雙年會上提出的,這一概念被提出后,它引起了學(xué)術(shù)界極大的關(guān)注,成為了機(jī)構(gòu)學(xué)領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)。變胞機(jī)構(gòu)的提

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中國碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前1條

1 孫濤;新型五坐標(biāo)可重構(gòu)混聯(lián)機(jī)械手的尺度綜合與靜剛度分析[D];天津大學(xué);2008年

本文編號：784116