本文關(guān)鍵詞：基于螺旋理論的水下機(jī)器人矢量推進(jìn)球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)建模

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【摘要】：為設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、具備旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)傳遞和空間姿態(tài)調(diào)整雙重功能的水下機(jī)器人推進(jìn)機(jī)構(gòu),采用構(gòu)造過(guò)約束并聯(lián)機(jī)構(gòu)的方法設(shè)計(jì)了一種3自由度球面并聯(lián)矢量推進(jìn)機(jī)構(gòu).基于螺旋理論構(gòu)建了機(jī)構(gòu)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)模型,分析了機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性,計(jì)算了機(jī)構(gòu)的位姿正、逆解.在閉鏈約束方程的基礎(chǔ)上運(yùn)用矢量代數(shù)法推導(dǎo)出了機(jī)構(gòu)的雅可比矩陣.利用特征結(jié)構(gòu)配置的解耦法建立了機(jī)構(gòu)速度和加速度的解析模型,并進(jìn)行了相應(yīng)的數(shù)值算例分析,計(jì)算了機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)正、逆解,得到了可達(dá)工作空間,并用仿真軟件Adams驗(yàn)證了數(shù)值計(jì)算方法的正確性.設(shè)計(jì)的矢量推進(jìn)機(jī)構(gòu)具有較大的偏轉(zhuǎn)范圍.
【作者單位】： 山東大學(xué)(威海)機(jī)電與信息工程學(xué)院;煙臺(tái)工貿(mào)技師學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 矢量推進(jìn) 水下機(jī)器人 螺旋理論 球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(51375264) 山東省科技重大專(zhuān)項(xiàng)(2015JMRH0218)
【分類(lèi)號(hào)】：TP242;TH112
【正文快照】： 1引言(Introduction)推進(jìn)器是保障水下機(jī)器人機(jī)動(dòng)靈活作業(yè)的關(guān)鍵結(jié)構(gòu)部件.單個(gè)螺旋槳推進(jìn)器只能產(chǎn)生大小可變且方向固定(沿轉(zhuǎn)動(dòng)軸方向)的推進(jìn)力,而當(dāng)機(jī)器人需要進(jìn)行不同方向?qū)虿倏v運(yùn)動(dòng)時(shí),比如俯仰和偏轉(zhuǎn),就需要安裝多個(gè)推進(jìn)器來(lái)產(chǎn)生多維方向推進(jìn)力.與單螺旋槳推進(jìn)器相比,多

【相似文獻(xiàn)】

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