本文關(guān)鍵詞：基于螺旋理論的水下機器人矢量推進球面并聯(lián)機構(gòu)的運動學建模

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【摘要】：為設計結(jié)構(gòu)簡單、具備旋轉(zhuǎn)運動傳遞和空間姿態(tài)調(diào)整雙重功能的水下機器人推進機構(gòu),采用構(gòu)造過約束并聯(lián)機構(gòu)的方法設計了一種3自由度球面并聯(lián)矢量推進機構(gòu).基于螺旋理論構(gòu)建了機構(gòu)的拓撲結(jié)構(gòu)模型,分析了機構(gòu)的運動特性,計算了機構(gòu)的位姿正、逆解.在閉鏈約束方程的基礎上運用矢量代數(shù)法推導出了機構(gòu)的雅可比矩陣.利用特征結(jié)構(gòu)配置的解耦法建立了機構(gòu)速度和加速度的解析模型,并進行了相應的數(shù)值算例分析,計算了機構(gòu)的運動學正、逆解,得到了可達工作空間,并用仿真軟件Adams驗證了數(shù)值計算方法的正確性.設計的矢量推進機構(gòu)具有較大的偏轉(zhuǎn)范圍.
【作者單位】： 山東大學(威海)機電與信息工程學院;煙臺工貿(mào)技師學院;
【關(guān)鍵詞】： 矢量推進 水下機器人 螺旋理論 球面并聯(lián)機構(gòu)
【基金】：國家自然科學基金(51375264) 山東省科技重大專項(2015JMRH0218)
【分類號】：TP242;TH112
【正文快照】： 1引言(Introduction)推進器是保障水下機器人機動靈活作業(yè)的關(guān)鍵結(jié)構(gòu)部件.單個螺旋槳推進器只能產(chǎn)生大小可變且方向固定(沿轉(zhuǎn)動軸方向)的推進力,而當機器人需要進行不同方向?qū)虿倏v運動時,比如俯仰和偏轉(zhuǎn),就需要安裝多個推進器來產(chǎn)生多維方向推進力.與單螺旋槳推進器相比,多

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本文編號：775981