本文關(guān)鍵詞：基于FPGA的5自由度工業(yè)機械臂控制系統(tǒng)研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

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基于FPGA的5自由度工業(yè)機械臂控制系統(tǒng)研究

     論文目錄

摘要第1-5頁

Abstract第5-6頁

目錄第6-8頁

第1章 緒論第8-14頁

   ·課題研究的背景及意義第8-11頁

     ·工業(yè)機器人的研究背景第8-10頁

     ·機械臂控制系統(tǒng)的研究意義第10-11頁

   ·國內(nèi)外研究現(xiàn)狀第11-13頁

     ·工業(yè)機械臂控制系統(tǒng)方案研究現(xiàn)狀第11-12頁

     ·工業(yè)機械臂軌跡規(guī)劃與仿真技術(shù)研究現(xiàn)狀第12-13頁

   ·研究內(nèi)容第13頁

   ·本章小結(jié)第13-14頁

第2章 機械臂模型建立及其運動學(xué)分析第14-35頁

   ·關(guān)于機械臂的運動學(xué)理論概述第14-20頁

     ·剛體的空間位置和空間姿態(tài)的表示第14-16頁

     ·空間坐標系的變換第16-20頁

   ·機械臂正運動學(xué)問題的求解第20-27頁

     ·標準 D-H 參數(shù)法介紹與運動學(xué)方程的建立第20-22頁

     ·求解機械臂正運動學(xué)問題第22-27頁

   ·分析和求解機械臂逆運動學(xué)問題第27-34頁

   ·本章小結(jié)第34-35頁

第3章 五自由度機械臂軌跡規(guī)劃研究第35-52頁

   ·機械臂軌跡規(guī)劃的綜述第35-37頁

   ·5R工業(yè)機械臂關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃第37-45頁

     ·關(guān)節(jié)軌跡規(guī)劃中過路徑點的三次多項式插值的運用第39-40頁

     ·關(guān)節(jié)軌跡規(guī)劃中拋物線過渡的線性插值函數(shù)的運用第40-45頁

   ·連續(xù)路徑下的軌跡規(guī)劃第45-47頁

     ·連續(xù)路徑下的定時插補方法第45-47頁

     ·基于定時插補方式下的空間直線插補第47頁

   ·最優(yōu)軌跡選取算法第47-51頁

   ·本章小結(jié)第51-52頁

第4章 機械臂控制系統(tǒng)硬件設(shè)計第52-63頁

   ·機械臂控制系統(tǒng)整體設(shè)計第52-54頁

   ·FPGA 與 VERILOG HDL 介紹第54-57頁

     ·現(xiàn)場可編程門陣列 FPGA 介紹第54-56頁

     ·硬件描述語言 Verilog HDL 的介紹第56-57頁

   ·主控制器 FPGA 開發(fā)板系統(tǒng)介紹第57-59頁

   ·機械臂模型與輝盛 MG995 舵機介紹第59-62頁

   ·本章小結(jié)第62-63頁

第5章 機械臂控制系統(tǒng)軟件設(shè)計第63-75頁

   ·基于 FPGA 的下位機代碼設(shè)計第63-70頁

     ·FPGA 程序設(shè)計整體框架第63-66頁

     ·基于 FPGA 的串口通信第66-67頁

     ·基于 FPGA 的串口數(shù)據(jù)處理第67-68頁

     ·基于 FPGA 的多路舵機控制第68-70頁

   ·基于 LABVIEW 的上位機程序設(shè)計第70-74頁

     ·圖形化編程軟件 Labview 介紹第70-71頁

     ·Labview 與 Matlab 混合編程的運動學(xué)計算第71-73頁

     ·Labview 串口通信與程序框架第73-74頁

   ·本章小結(jié)第74-75頁

第6章 5自由度串聯(lián)機械手仿真與驗證第75-90頁

   ·Matlab 機器人工具箱介紹第75-78頁

   ·5自由度機械臂正運動學(xué)驗證及其仿真第78-81頁

   ·5自由度機械臂逆運動學(xué)驗證及其仿真第81-82頁

   ·5自由度機械臂軌跡規(guī)劃驗證及其仿真第82-86頁

   ·5自由度機械臂操作空間仿真及其分析第86-89頁

   ·本章小結(jié)第89-90頁

第7章 總結(jié)和展望第90-92頁

   ·全文總結(jié)第90-91頁

   ·展望第91-92頁

參考文獻第92-95頁

致謝第95-96頁

附錄第96頁

論文編號BS2181151，這篇論文共96頁
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