本文關(guān)鍵詞：塔式起重機(jī)的分?jǐn)?shù)階滑模定位和防擺控制

  更多相關(guān)文章： 塔式起重機(jī) 回轉(zhuǎn) 變幅 分?jǐn)?shù)階 分層滑�？刂�

【摘要】：針對塔式起重機(jī)防擺控制系統(tǒng),考慮塔機(jī)的回轉(zhuǎn)運(yùn)動和變幅運(yùn)動,提出了分層分?jǐn)?shù)階滑模定位和防擺控制新方法。把塔式起重機(jī)防擺控制系統(tǒng)分為小車位移控制系統(tǒng)和負(fù)載擺角控制系統(tǒng)兩個子系統(tǒng),采用兩層分?jǐn)?shù)階滑模面,分別設(shè)計(jì)分?jǐn)?shù)階滑�？刂破骺刂票奂苄≤嚨奈灰�、起重臂的回轉(zhuǎn)角及負(fù)載的擺角。與傳統(tǒng)的整數(shù)階滑�？刂品椒ㄏ啾�,加快了系統(tǒng)的響應(yīng)速度,增強(qiáng)了系統(tǒng)的魯棒性,改善了系統(tǒng)的控制性能,有效保證臂架小車精確定位和負(fù)載的消擺。仿真結(jié)果也表明分?jǐn)?shù)階滑�？刂剖翘岣叽讼到y(tǒng)控制性能的一種更有效的方法。
【作者單位】： 太原科技大學(xué)電子信息工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 塔式起重機(jī) 回轉(zhuǎn) 變幅 分?jǐn)?shù)階 分層滑�？刂�
【基金】：山西省自然科學(xué)基金(2014011020-2,2014011020-1) 山西省研究生教改項(xiàng)目(20142058) 太原科技大學(xué)教改項(xiàng)目(20133014)
【分類號】：TP273;TH213.3
【正文快照】： 塔式起重機(jī)在工作過程中,由于其頻繁的啟動、制動以及受各種外界因素的干擾(如風(fēng)力、摩擦力、力矩轉(zhuǎn)動等),使得起重機(jī)所吊重物來回?cái)[動。由于擺振的存在,對塔身產(chǎn)生周期性的傾矩和扭矩,導(dǎo)致系統(tǒng)定位精度降低,輔助工作時間延長,效率降低,同時也增加了操作工人的勞動強(qiáng)度和危險(xiǎn)

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本文編號：691299