本文關(guān)鍵詞：具有非線性不確定參數(shù)的電液伺服系統(tǒng)自適應(yīng)backstepping控制

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【摘要】：針對電液伺服系統(tǒng)中存在非線性不確定參數(shù)的問題,提出了一種采用積分型Lyapunov函數(shù)的自適應(yīng)backstepping控制方法.首先定義積分型Lyapunov函數(shù),將電液伺服系統(tǒng)中的非線性不確定參數(shù)轉(zhuǎn)化為線性表示;然后逐步遞推設(shè)計backstepping控制器,同時在控制律中加入阻尼項,從而補(bǔ)償外界干擾對控制性能的影響;基于Lyapunov穩(wěn)定性方法,設(shè)計了參數(shù)自適應(yīng)律,并且在自適應(yīng)律中引入充分光滑投影算子,實現(xiàn)對電液伺服系統(tǒng)中不確定參數(shù)漂移的抑制作用.搭建了AMESim與MATLAB的聯(lián)合仿真平臺,對所設(shè)計的自適應(yīng)backstepping控制器進(jìn)行仿真,作為對比,設(shè)計了不帶有非線性參數(shù)估計的自適應(yīng)backstepping控制器和PID算法.仿真表明,本文所設(shè)計的控制器具有良好的跟蹤性能和補(bǔ)償非線性不確定參數(shù)變化的能力.
【作者單位】： 中國科學(xué)院自動化研究所復(fù)雜系統(tǒng)管理與控制國家重點實驗室;
【關(guān)鍵詞】： 電液伺服系統(tǒng) 自適應(yīng)backstepping 非線性不確定參數(shù) 參數(shù)漂移 投影算子
【基金】：國家科技支撐計劃(2013BAF07B05-2) 國家自然科學(xué)基金項目(61403372)資助~~
【分類號】：TP273;TH137.5
【正文快照】： 1引言(Introduction)非對稱液壓缸具有承載能力大、結(jié)構(gòu)緊湊、成本低廉等優(yōu)點,因此在液壓控制系統(tǒng)中得到了廣泛的應(yīng)用.但非對稱液壓缸具有一定的動態(tài)不對稱性,在實際應(yīng)用中,電液伺服系統(tǒng)具有很強(qiáng)的非線性[1 3],包括伺服閥的流量 壓力特性、死區(qū)特性等;外界溫度、壓強(qiáng)等變化

【相似文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前1條

1 郭洪波,李洪人;基于Backstepping的閥控非對稱缸電液伺服系統(tǒng)非線性控制[J];液壓與氣動;2004年10期

中國重要會議論文全文數(shù)據(jù)庫 前2條

1 郭洪波;李洪人;;基于Backstepping的閥控非對稱缸電液伺服系統(tǒng)非線性控制[A];第三屆全國流體傳動及控制工程學(xué)術(shù)會議論文集（第三卷）[C];2004年

2 郭洪波;李洪人;;基于Backstepping的閥控非對稱缸電液伺服系統(tǒng)非線性控制[A];液壓與氣動學(xué)術(shù)研討會論文集[C];2004年

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本文編號：688667