本文關(guān)鍵詞：2-UPR-RPU并聯(lián)機構(gòu)的靜力學(xué)分析

  更多相關(guān)文章： 并聯(lián)機構(gòu) 少自由度 靜力學(xué)分析

【摘要】：2-UPR-RPU并聯(lián)機構(gòu)可以實現(xiàn)2個轉(zhuǎn)動自由度及1個移動自由度,文章對該機構(gòu)結(jié)構(gòu)進行了靜力學(xué)分析。通過構(gòu)件矢量法分別對2-UPR-RPU并聯(lián)機構(gòu)分支桿件及動平臺建立靜力平衡方程,再由該并聯(lián)機構(gòu)桿件小變形原理建立變形協(xié)調(diào)方程,最后統(tǒng)一到動坐標系中求解該機構(gòu)在不同運動算例下的驅(qū)動力、約束力隨時間的變化曲線。結(jié)果表明,該機構(gòu)繞u軸的轉(zhuǎn)動自由度對驅(qū)動力的影響較大。研究結(jié)果可為2-UPR-RPU并聯(lián)機構(gòu)運動學(xué)分析、動力學(xué)分析及控制過程實現(xiàn)等后續(xù)研究提供靜力學(xué)理論基礎(chǔ)。
【作者單位】： 浙江理工大學(xué)機械與自動控制學(xué)院;浙江理工大學(xué)信息學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 并聯(lián)機構(gòu) 少自由度 靜力學(xué)分析
【基金】：國家自然科學(xué)基金項目(51275479)
【分類號】：TH112
【正文快照】： 0引言少自由度并聯(lián)機構(gòu)[1]的自由度少于6,與串聯(lián)機構(gòu)相比,少自由度并聯(lián)機構(gòu)剛度大、運動精度高、負載能力強;與6自由度并聯(lián)機構(gòu)相比,少自由度并聯(lián)機構(gòu)結(jié)構(gòu)簡單、驅(qū)動關(guān)節(jié)少、易于控制、成本較低,因此少自由度并聯(lián)機構(gòu)具有更好的應(yīng)用前景[2-3],已成為當(dāng)下研究的熱點。機構(gòu)靜力

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