本文關(guān)鍵詞：三自由度混合驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)構(gòu)型綜合與應(yīng)用研究

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【摘要】：混合驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)作為可控機(jī)構(gòu)的一種，，不僅具有其運(yùn)動(dòng)的可控可調(diào)性，還具有適應(yīng)重載低能耗的優(yōu)勢(shì)。然而混合驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的構(gòu)型綜合研究還比較缺乏，其應(yīng)用研究以二自由度平面機(jī)構(gòu)為主。因此研究三自由度混合驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的構(gòu)型綜合對(duì)擴(kuò)大其在現(xiàn)代機(jī)械裝備系統(tǒng)中的應(yīng)用，有著十分重要的意義。 本文以三自由度混合驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)為研究對(duì)象，進(jìn)行機(jī)構(gòu)構(gòu)型綜合，并對(duì)得到的新運(yùn)動(dòng)鏈進(jìn)行應(yīng)用創(chuàng)新。本文的主要內(nèi)容概括如下： 1.基于傳統(tǒng)的平面機(jī)構(gòu)綜合方法，以三自由度閉環(huán)運(yùn)動(dòng)鏈為研究對(duì)象，進(jìn)行了構(gòu)型綜合分析，提出了面向平面閉環(huán)運(yùn)動(dòng)鏈的運(yùn)動(dòng)副平衡方法，有效避免了構(gòu)型綜合中的環(huán)路交叉的情況，且能直觀反映運(yùn)動(dòng)鏈的組合形式和構(gòu)件類配方案，此方法可以應(yīng)用到一般平面三自由度運(yùn)動(dòng)鏈的分析中。 2.在機(jī)構(gòu)構(gòu)型綜合的基礎(chǔ)上，對(duì)混合驅(qū)動(dòng)鏈的識(shí)別進(jìn)行了判斷方法的討論，提出了一般條件下混合驅(qū)動(dòng)鏈的存在條件。并且針對(duì)混合驅(qū)動(dòng)在實(shí)際應(yīng)用中的優(yōu)勢(shì)，進(jìn)行了多移動(dòng)副混合驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)副轉(zhuǎn)化演變。提出了三自由度混合驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的電機(jī)規(guī)律匹配問(wèn)題的解法,并用此法解出了對(duì)應(yīng)曲線的解，符合設(shè)定目標(biāo)的要求。 3.繪制了三自由度運(yùn)動(dòng)鏈圖譜，進(jìn)行了構(gòu)型應(yīng)用的創(chuàng)新研究，并設(shè)計(jì)出了3-3P9R型工程破拆機(jī)構(gòu)，對(duì)其設(shè)計(jì)的機(jī)構(gòu)進(jìn)行了奇異位形角的確定，計(jì)算了其輸入點(diǎn)的角速度和角加速度曲線，從曲線中分析出0到3秒內(nèi)曲線變化平緩，其性能可以滿足目標(biāo)要求。同時(shí)還列舉了其它可用的運(yùn)動(dòng)鏈圖譜，并對(duì)其進(jìn)行了機(jī)構(gòu)的應(yīng)用設(shè)計(jì)和工作原理的分析。 4.運(yùn)用adams軟件對(duì)構(gòu)型的應(yīng)用實(shí)例之一3-3P9R機(jī)構(gòu)進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真分析，將其仿真結(jié)果與理論計(jì)算結(jié)果進(jìn)行了對(duì)比，分析誤差來(lái)源，驗(yàn)證了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析的正確性，確定了該機(jī)構(gòu)在工程破拆作業(yè)上的應(yīng)用價(jià)值，具有較好的軌跡可調(diào)性。 本文的研究工作為混合驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的構(gòu)型綜合和應(yīng)用提供了理論支持，推動(dòng)了其在工程實(shí)際中的應(yīng)用。
【關(guān)鍵詞】：構(gòu)型綜合 三自由度 混合驅(qū)動(dòng)鏈 驅(qū)動(dòng)匹配
【學(xué)位授予單位】：中北大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2014
【分類號(hào)】：TH112
【目錄】：

• 摘要4-5
• ABSTRACT5-9
• 1 緒論9-20
• 1.1 研究背景及意義9-10
• 1.2 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀10-17
• 1.2.1 機(jī)構(gòu)構(gòu)型綜合概述10-11
• 1.2.2 機(jī)構(gòu)構(gòu)型綜合的研究現(xiàn)狀11-13
• 1.2.3 混合驅(qū)動(dòng)可控機(jī)構(gòu)的研究現(xiàn)狀及分析13-16
• 1.2.4 混合驅(qū)動(dòng)鏈同構(gòu)識(shí)別的研究現(xiàn)狀16-17
• 1.3 混合驅(qū)動(dòng)可控機(jī)構(gòu)實(shí)際應(yīng)用現(xiàn)狀17-19
• 1.4 本文主要研究?jī)?nèi)容19
• 1.5 本章小結(jié)19-20
• 2 三自由度平面機(jī)構(gòu)構(gòu)型綜合20-27
• 2.1 平面機(jī)構(gòu)構(gòu)型綜合的意義20
• 2.2 機(jī)構(gòu)構(gòu)型綜合的基本方法20-22
• 2.3 三自由度平面機(jī)構(gòu)的桿組分析22-24
• 2.4 三自由度平面八桿、十桿機(jī)構(gòu)構(gòu)型綜合24-25
• 2.5 三自由度平面機(jī)構(gòu)構(gòu)型綜合方法25-26
• 2.6 本章小結(jié)26-27
• 3 混合驅(qū)動(dòng)鏈的識(shí)別27-44
• 3.1 混合驅(qū)動(dòng)鏈識(shí)別27-36
• 3.1.1 混合驅(qū)動(dòng)鏈判別原理28-29
• 3.1.2 運(yùn)動(dòng)鏈的表達(dá)規(guī)則與運(yùn)算29-36
• 3.2 混合驅(qū)動(dòng)鏈識(shí)別方法的實(shí)例應(yīng)用36-43
• 3.2.1 實(shí)例研究 136-41
• 3.2.2 實(shí)例研究 241-43
• 3.3 本章小結(jié)43-44
• 4 三自由度平面機(jī)構(gòu)混合驅(qū)動(dòng)鏈的演化及分析44-55
• 4.1 三自由度平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)副轉(zhuǎn)化與應(yīng)用44-47
• 4.2 可控輸入的規(guī)律分析47-51
• 4.3 特定軌跡的實(shí)現(xiàn)51-54
• 4.4 本章小結(jié)54-55
• 5 混合驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu) 3-3P9R 的應(yīng)用設(shè)計(jì)55-69
• 5.1 基于 3-3P9R 構(gòu)型應(yīng)用55-57
• 5.2 3-3P9R 機(jī)構(gòu)的基本特性57-61
• 5.2.1 機(jī)構(gòu)奇異性基礎(chǔ)57-58
• 5.2.2 機(jī)構(gòu)可動(dòng)性條件58
• 5.2.3 機(jī)構(gòu)奇異性和可動(dòng)性方法應(yīng)用58-61
• 5.3 3-3P9R 運(yùn)動(dòng)學(xué)研究61-62
• 5.4 運(yùn)動(dòng)學(xué)方法實(shí)例應(yīng)用62-66
• 5.5 工作空間研究66-68
• 5.6 本章小結(jié)68-69
• 6 應(yīng)用實(shí)例仿真設(shè)計(jì)研究69-73
• 6.1 運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真69-72
• 6.2 本章小結(jié)72-73
• 7 總結(jié)與展望73-75
• 7.1 結(jié)論73-74
• 7.2 展望74-75
• 附錄 A 三自由度平面 10 桿機(jī)構(gòu)圖譜75-83
• 參考文獻(xiàn)83-88
• 攻讀碩士期間發(fā)表的論文及所取得的研究成果88-89
• 致謝89-90

【參考文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：639883