本文關(guān)鍵詞：對(duì)抗性水壓人工肌肉機(jī)械關(guān)節(jié)的設(shè)計(jì)與驅(qū)動(dòng)試驗(yàn)

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【摘要】：進(jìn)入21世紀(jì),人們?cè)絹碓街匾晫?duì)海洋的開發(fā)。水下作業(yè)機(jī)器人是海洋開發(fā)不可或缺的工具,它可以代替人進(jìn)行水下資源勘探、水下救助打撈等工作。機(jī)械手是水下機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)之一,目前水下機(jī)械手主要采用油壓缸或者油壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)。雖然相關(guān)技術(shù)比較成熟,但仍存在一些問題,比如油壓缸活塞桿易受海水侵蝕以及環(huán)境污染等。因此提出應(yīng)用水壓人工肌肉驅(qū)動(dòng)水下作業(yè)機(jī)械手。 本論文分析了當(dāng)前水下作業(yè)機(jī)械手的重要性以及它存在的一些問題,從而提出研究對(duì)抗性水壓人工肌肉機(jī)械關(guān)節(jié)的意義。與傳統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)器相比,水壓人工肌肉具有輸出力大、響應(yīng)速度快、工作效率高、能與水下環(huán)境兼容等優(yōu)點(diǎn)。這很好的解決了油壓缸或者油壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)時(shí)產(chǎn)生的問題。同時(shí)分析了世界上關(guān)于氣動(dòng)人工肌肉和水壓人工肌肉機(jī)械關(guān)節(jié)的研究現(xiàn)狀,并提出本文的主要研究?jī)?nèi)容。用實(shí)驗(yàn)室現(xiàn)有的設(shè)備,對(duì)研制成功的水壓人工肌肉進(jìn)行了慣性負(fù)載動(dòng)態(tài)試驗(yàn)、耐壓試驗(yàn)以及重復(fù)性試驗(yàn)。通過試驗(yàn)得到了水壓人工肌肉的輸出特性。再根據(jù)水壓人工肌肉輸出特性以及機(jī)械關(guān)節(jié)的功能要求,設(shè)計(jì)機(jī)械關(guān)節(jié)并確定機(jī)械關(guān)節(jié)各個(gè)零件尺寸,并對(duì)重要零件進(jìn)行強(qiáng)度校核。通過水壓人工肌肉機(jī)械關(guān)節(jié)動(dòng)靜態(tài)轉(zhuǎn)角試驗(yàn),得到了機(jī)械關(guān)節(jié)的輸出特性。
【關(guān)鍵詞】：水壓人工肌肉 驅(qū)動(dòng)特性 機(jī)械關(guān)節(jié) 試驗(yàn)研究
【學(xué)位授予單位】：大連海事大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2014
【分類號(hào)】：TP242;TH137
【目錄】：

• 摘要5-6
• ABSTRACT6-9
• 第一章 緒論9-19
• 1.1 課題背景與研究意義9-11
• 1.1.1 課題背景9-10
• 1.1.2 課題研究意義10-11
• 1.2 人工肌肉研究現(xiàn)狀11-19
• 1.2.1 人工肌肉簡(jiǎn)介11-12
• 1.2.2 氣動(dòng)人工肌肉國內(nèi)外研究現(xiàn)狀12-15
• 1.2.3 水壓人工肌肉國內(nèi)外研究現(xiàn)狀15-19
• 第二章 水壓人工肌肉特性試驗(yàn)研究19-30
• 2.1 引言19
• 2.2 試驗(yàn)系統(tǒng)介紹19-20
• 2.3 水壓人工肌肉特性試驗(yàn)研究20-28
• 2.3.1 慣性負(fù)載動(dòng)態(tài)試驗(yàn)方法20-22
• 2.3.2 慣性負(fù)載動(dòng)態(tài)試驗(yàn)數(shù)據(jù)分析22-24
• 2.3.4 耐壓試驗(yàn)方法24-25
• 2.3.5 耐壓試驗(yàn)數(shù)據(jù)分析25-26
• 2.3.6 重復(fù)性試驗(yàn)方法26-27
• 2.3.7 重復(fù)性試驗(yàn)數(shù)據(jù)分析27-28
• 2.4 本章小結(jié)28-30
• 第三章 對(duì)抗性水壓人工肌肉機(jī)械關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)30-43
• 3.1 引言30
• 3.2 機(jī)械關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)30-42
• 3.2.1 機(jī)械關(guān)節(jié)設(shè)計(jì)要求30-31
• 3.2.2 機(jī)械關(guān)節(jié)初始位置設(shè)定31-32
• 3.2.3 輸出力傳遞介質(zhì)的選擇32-34
• 3.2.4 機(jī)械關(guān)節(jié)總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)34-42
• 3.3 本章小結(jié)42-43
• 第四章 對(duì)抗性水壓人工肌肉機(jī)械關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角試驗(yàn)研究43-53
• 4.1 引言43
• 4.2 機(jī)械關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角試驗(yàn)系統(tǒng)組成43-46
• 4.2.1 數(shù)據(jù)采集部分43-44
• 4.2.2 壓力控制部分44-45
• 4.2.3 機(jī)械關(guān)節(jié)部分45-46
• 4.3 機(jī)械關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角動(dòng)態(tài)試驗(yàn)46-48
• 4.3.1 機(jī)械關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角動(dòng)態(tài)試驗(yàn)原理46-47
• 4.3.2 機(jī)械關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角動(dòng)態(tài)試驗(yàn)數(shù)據(jù)分析47-48
• 4.4 機(jī)械關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角靜態(tài)試驗(yàn)48-52
• 4.4.1 機(jī)械關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角靜態(tài)試驗(yàn)原理48
• 4.4.2 機(jī)械關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角理論分析48-50
• 4.4.3 機(jī)械關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角靜態(tài)試驗(yàn)數(shù)據(jù)分析50-52
• 4.5 本章小結(jié)52-53
• 結(jié)論與展望53-55
• 參考文獻(xiàn)55-58
• 致謝58

【參考文獻(xiàn)】

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中國博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前1條

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本文編號(hào)：630769