本文關鍵詞：基于耦合度分析的6-SPS并聯機構位置正解的計算機自動生成

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【摘要】：闡述了基于耦合度分析的并聯機構位置正解求解的原理,對6-SPS并聯機構及其衍生機型進行拓撲結構分析,得到它們的耦合度κ分別為0、1、2、3;給出了κ=0的機構位置正解的解析計算公式,以及κ≥1的機構位置正解求解的算法,即通過虛設κ個SPS型支鏈,使之轉化為κ=0的虛擬并聯機構,并基于桿長條件建立κ個僅含一個變量的相容性方程,再采用κ維搜索法求出實數解,從而實現了6-SPS并聯機構位置正解求解過程的計算機自動生成;最后給出3個算例,予以驗證。
【作者單位】： 常州大學現代機構學研究中心;解放軍理工大學野戰(zhàn)工程學院;上海工程技術大學機械工程學院;
【關鍵詞】： -SPS機構 位置正解 機構耦合度 自動生成 拓撲特征分析
【基金】：國家自然科學基金資助項目(51375062,51365036,51475050)
【分類號】：TH112
【正文快照】： 并聯機構的運動學求解是并聯機構性能分析的基礎。6-SPS機構的位置正解求解就是給定六個輸入桿長,求解出動平臺的位置和姿態(tài),其中,解析法通常是采用消元法將約束方程中的多個未知數消去,以得到含單一未知參數的多項式,再通過消元計算得到機構的位置解[1-3],其主要優(yōu)點是能夠得

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