本文關(guān)鍵詞：柔順機構(gòu)PRR偽剛體模型的研究

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【摘要】：在已有偽剛體模型的基礎(chǔ)上,將柔順機構(gòu)里大變形柔順桿的軸向變形和橫向變形的影響都考慮進去,增加偽剛體模型的自由度,提出一種具有兩個轉(zhuǎn)動副和一個移動副的多自由度偽剛體模型。該模型將4個不同長度的剛性桿件用一個拉壓彈簧和兩個不同剛度系數(shù)的扭轉(zhuǎn)彈簧依次連接,進而建立柔順機構(gòu)中大變形柔順桿的PRR偽剛體模型。模型的參數(shù)運用二維搜索和線性回歸法求得。通過數(shù)值分析計算,將該偽剛體模型與1R、和PR偽剛體模型以及柔順桿的末端軌跡進行分析對比,驗證了PRR偽剛體模型能夠更加精確地反映柔順桿末端軌跡的變形特征。
【作者單位】： 中北大學(xué)機械與動力工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： PRR偽剛體模型 柔順機構(gòu) 軸向移動副 多自由度
【基金】：國家自然科學(xué)基金(51275486) 山西省回國留學(xué)人員科研資助項目(2014050) 山西省國際科技合作項目(2015081016)
【分類號】：TH112
【正文快照】： 1引言現(xiàn)代機構(gòu)或機械系統(tǒng)對精度、運行速度和微型化等的要求越來越高,靠運動副連接的傳統(tǒng)剛性機構(gòu)在許多應(yīng)用領(lǐng)域往往滿足不了這些高性能要求。柔順機構(gòu)則從機構(gòu)設(shè)計的角度較好地解決了這些問題。柔順機構(gòu)雖然沒有了運動副的連接,但它一樣能夠依靠自身柔性桿件的變形實現(xiàn)能量

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本文編號：569100