本文關(guān)鍵詞：一種平面二自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)優(yōu)化

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【摘要】：針對混聯(lián)運(yùn)動(dòng)機(jī)床開發(fā)中擬采用的一種新型二自由度平面運(yùn)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)解析部分進(jìn)行了深入的研究。文中詳細(xì)推導(dǎo)了該并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)位置正、逆解求解公式和速度求解公式,同時(shí)給出了該機(jī)構(gòu)的雅可比矩陣。通過求解可以看出該并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)正、逆解方程均具有顯式表達(dá)式,能夠從理論上描述并聯(lián)機(jī)構(gòu)各個(gè)運(yùn)動(dòng)參數(shù)之間的函數(shù)關(guān)系,易于實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)控制。同時(shí),為了能夠指導(dǎo)該并聯(lián)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì),還給出了該機(jī)構(gòu)的工作空間和奇異形位。最后運(yùn)用一種全域綜合評價(jià)指標(biāo)基于任務(wù)空間對該并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)優(yōu)化,為其設(shè)計(jì)開發(fā)和實(shí)際應(yīng)用奠定了基礎(chǔ)。
【作者單位】： 西安理工大學(xué)機(jī)械與精密儀器工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 并聯(lián)機(jī)構(gòu) 任務(wù)空間 奇異性 運(yùn)動(dòng)學(xué)解析 參數(shù)優(yōu)化
【基金】：陜西省科學(xué)研究計(jì)劃資助項(xiàng)目(2013JQ7009) 陜西省教育廳科學(xué)研究資助項(xiàng)目(14JK1527)
【分類號(hào)】：TH112
【正文快照】： 1引言并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有承載能力強(qiáng)、剛度大、無累積誤差、運(yùn)動(dòng)精度高、動(dòng)態(tài)性能好等一系列優(yōu)點(diǎn)[1]引起了國內(nèi)外研究人員的濃厚興趣。但隨著研究的深入,6自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的不足和弱點(diǎn)逐漸暴露出來:如位置空間和姿態(tài)空間的強(qiáng)耦合、動(dòng)平臺(tái)實(shí)現(xiàn)的姿態(tài)能力差、無顯式運(yùn)動(dòng)學(xué)正解、設(shè)計(jì)和，

本文編號(hào)：539290