本文關(guān)鍵詞：一種平面二自由度并聯(lián)機構(gòu)的運動學(xué)參數(shù)優(yōu)化

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【摘要】：針對混聯(lián)運動機床開發(fā)中擬采用的一種新型二自由度平面運動并聯(lián)機構(gòu)的運動學(xué)解析部分進行了深入的研究。文中詳細(xì)推導(dǎo)了該并聯(lián)機構(gòu)的運動學(xué)位置正、逆解求解公式和速度求解公式,同時給出了該機構(gòu)的雅可比矩陣。通過求解可以看出該并聯(lián)機構(gòu)運動學(xué)正、逆解方程均具有顯式表達式,能夠從理論上描述并聯(lián)機構(gòu)各個運動參數(shù)之間的函數(shù)關(guān)系,易于實現(xiàn)實時控制。同時,為了能夠指導(dǎo)該并聯(lián)機構(gòu)的設(shè)計,還給出了該機構(gòu)的工作空間和奇異形位。最后運用一種全域綜合評價指標(biāo)基于任務(wù)空間對該并聯(lián)機構(gòu)進行了運動學(xué)參數(shù)優(yōu)化,為其設(shè)計開發(fā)和實際應(yīng)用奠定了基礎(chǔ)。
【作者單位】： 西安理工大學(xué)機械與精密儀器工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 并聯(lián)機構(gòu) 任務(wù)空間 奇異性 運動學(xué)解析 參數(shù)優(yōu)化
【基金】：陜西省科學(xué)研究計劃資助項目(2013JQ7009) 陜西省教育廳科學(xué)研究資助項目(14JK1527)
【分類號】：TH112
【正文快照】： 1引言并聯(lián)機構(gòu)具有承載能力強、剛度大、無累積誤差、運動精度高、動態(tài)性能好等一系列優(yōu)點[1]引起了國內(nèi)外研究人員的濃厚興趣。但隨著研究的深入,6自由度并聯(lián)機構(gòu)的不足和弱點逐漸暴露出來:如位置空間和姿態(tài)空間的強耦合、動平臺實現(xiàn)的姿態(tài)能力差、無顯式運動學(xué)正解、設(shè)計和，

本文編號：539290