本文關(guān)鍵詞：并聯(lián)機構(gòu)的結(jié)構(gòu)降耦原理及其設(shè)計方法，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：機構(gòu)學(xué)的難題之一是尋找機構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)學(xué)與運動學(xué)、動力學(xué)之間的映射規(guī)律。前期研究表明,降低機構(gòu)的結(jié)構(gòu)耦合度可直接降低機構(gòu)運動學(xué)、動力學(xué)求解的難度,這揭示了機構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)學(xué)與運動學(xué)、動力學(xué)之間的關(guān)系之一,因此,如何降低機構(gòu)的結(jié)構(gòu)耦合度已成為機構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)優(yōu)化的重要內(nèi)容,但目前國內(nèi)外研究很少。研究并聯(lián)機構(gòu)的結(jié)構(gòu)降耦原理、設(shè)計方法及其應(yīng)用。定義并聯(lián)機構(gòu)結(jié)構(gòu)降耦的概念,澄清并揭示機構(gòu)結(jié)構(gòu)降耦與機構(gòu)運動解耦之間的內(nèi)在區(qū)別與聯(lián)系。從并聯(lián)機構(gòu)支鏈本身的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)以及支鏈在動/靜平臺之間布置的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)兩方面,提出保持并聯(lián)機構(gòu)自由度和方位特征不變而降低機構(gòu)耦合度的兩個結(jié)構(gòu)降耦原理,據(jù)此,進(jìn)一步提出了基于設(shè)計混合支鏈的、基于運動副復(fù)合的、基于方位特征支鏈主動化的三種結(jié)構(gòu)降耦設(shè)計方法,并分別給出設(shè)計例子,得到相應(yīng)的自由度和方位特征保持不變但耦合度降低的新機構(gòu),為其應(yīng)用研究提供了優(yōu)選機型。提出的機構(gòu)結(jié)構(gòu)降耦原理與設(shè)計方法,適用于所有的復(fù)雜平面和空間平面。
【作者單位】： 常州大學(xué)現(xiàn)代機構(gòu)學(xué)研究中心;
【關(guān)鍵詞】： 并聯(lián)機構(gòu) 拓?fù)浣Y(jié)構(gòu) 拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)優(yōu)化 結(jié)構(gòu)降耦 運動解耦 位置正解 運動學(xué)
【基金】：國家自然科學(xué)基金(51375062,51075045,51475039,51475050) 江蘇省重點研發(fā)計劃(BE2015043) 江蘇省科技成果轉(zhuǎn)化專項資金(BA2015098)資助項目
【分類號】：TH112
【正文快照】： 0前言1眾所周知,機構(gòu)的運動學(xué)求解,特別是機構(gòu)位置正解的求解是機構(gòu)學(xué)研究中最基礎(chǔ)的重要問題之一,機構(gòu)位置正解最終可歸結(jié)為一組非線性位置方程的求解問題,很多學(xué)者曾對此進(jìn)行過深入的研究。不管是代數(shù)法(通過各種消元法、Grobner基法等數(shù)學(xué)方法,消去機構(gòu)位置方程組中的未知

【相似文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 鄭亞青,劉雄偉;繩牽引并聯(lián)機構(gòu)的研究概況與發(fā)展趨勢[J];中國機械工程;2003年09期

2 郭瑞琴;;并聯(lián)機構(gòu)運動分岔與穩(wěn)定性分析[J];機械傳動;2008年02期

3 ;第三屆并聯(lián)機構(gòu)的關(guān)鍵問題與未來發(fā)展方向國際會議征文通知[J];機械工程學(xué)報;2013年14期

4 ;第三屆并聯(lián)機構(gòu)的關(guān)鍵問題與未來發(fā)展方向國際會議征文通知[J];機械工程學(xué)報;2013年16期

5 ;第三屆并聯(lián)機構(gòu)的關(guān)鍵問題與未來發(fā)展方向國際會議征文通知[J];機械工程學(xué)報;2013年18期

6 ;第三屆并聯(lián)機構(gòu)的關(guān)鍵問題與未來發(fā)展方向國際會議征文通知[J];機械工程學(xué)報;2013年17期

7 鄧嘉鳴;尹洪波;沈惠平;李菊;楊廷力;;基于方位特征集的兩轉(zhuǎn)動(0T-2R)并聯(lián)機構(gòu)的型綜合及其應(yīng)用[J];中國機械工程;2013年24期

8 李鷺揚,吳洪濤;并聯(lián)機構(gòu)正運動學(xué)一維搜索法[J];揚州大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版);2000年01期

9 楊光,文福安,魏世民;用于并聯(lián)機構(gòu)位置正解的座標(biāo)法[J];機械科學(xué)與技術(shù);2001年03期

10 周兵,楊汝清;3自由度平動并聯(lián)機構(gòu)結(jié)構(gòu)參數(shù)的優(yōu)化[J];機械設(shè)計與研究;2002年05期

中國重要會議論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 楊東超;楊向東;劉莉;陳懇;;并聯(lián)機構(gòu)的可驅(qū)動性研究[A];2007年中國機械工程學(xué)會年會論文集[C];2007年

2 張義鳳;姚郁;;六自由度并聯(lián)機構(gòu)驅(qū)動速度性能優(yōu)化設(shè)計[A];中國系統(tǒng)仿真學(xué)會第五次全國會員代表大會暨2006年全國學(xué)術(shù)年會論文集[C];2006年

3 孟飛;;極限邊界搜索實現(xiàn)的并聯(lián)機構(gòu)工作空間分析[A];先進(jìn)制造技術(shù)論壇暨第五屆制造業(yè)自動化與信息化技術(shù)交流會論文集[C];2006年

4 范彩霞;劉宏昭;;雙驅(qū)動五自由度并聯(lián)機構(gòu)型綜合[A];第9屆中國機構(gòu)與機器科學(xué)應(yīng)用國際會議（CCAMMS 2011）暨中國輕工機械協(xié)會科技研討會論文集[C];2011年

5 董培濤;吳學(xué)忠;;平面二自由度并聯(lián)機構(gòu)工作空間分析的新方法[A];面向21世紀(jì)的生產(chǎn)工程——2001年“面向21世紀(jì)的生產(chǎn)工程”學(xué)術(shù)會議暨企業(yè)生產(chǎn)工程與產(chǎn)品創(chuàng)新專題研討會論文集[C];2001年

6 劉治志;羅玉峰;石志新;楊廷力;;一種平面三自由度并聯(lián)機構(gòu)動力學(xué)分析的序單開鏈法[A];第十一屆全國非線性振動學(xué)術(shù)會議暨第八屆全國非線性動力學(xué)和運動穩(wěn)定性學(xué)術(shù)會議論文摘要集[C];2007年

7 榮輝;丁洪生;張同莊;;一種空間三自由度并聯(lián)機構(gòu)的震動力平衡[A];第十三屆全國機構(gòu)學(xué)學(xué)術(shù)研討會論文集[C];2002年

8 宋方臻;宋波;;平面并聯(lián)機構(gòu)與磁懸浮控制電主軸耦合系統(tǒng)的瞬態(tài)響應(yīng)分析[A];中國自動化學(xué)會控制理論專業(yè)委員會A卷[C];2011年

9 鄭相周;羅友高;賓鴻贊;;移動型3-UPU并聯(lián)機構(gòu)靜態(tài)穩(wěn)定性分析[A];2006年湖北省博士論壇——先進(jìn)制造技術(shù)與制造裝備論文集[C];2006年

10 張建軍;李為民;李穎;高峰;;一種新型正交結(jié)構(gòu)6-PPPS并聯(lián)機構(gòu)及其運動學(xué)解耦性研究[A];第十四屆全國機構(gòu)學(xué)學(xué)術(shù)研討會暨第二屆海峽兩岸機構(gòu)學(xué)學(xué)術(shù)交流會論文集[C];2004年

中國博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 毛秉毅;閉環(huán)和并聯(lián)機構(gòu)拓?fù)渑邎D理論與應(yīng)用[D];燕山大學(xué);2015年

2 丁建;六自由度并聯(lián)機構(gòu)精度分析及其綜合方法研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2015年

3 徐東濤;基于動力學(xué)分析的改進(jìn)型Delta并聯(lián)機構(gòu)運動可靠性建模技術(shù)[D];東北大學(xué);2015年

4 紀(jì)志飛;3-SPS張拉整體并聯(lián)機構(gòu)的構(gòu)型綜合與運動性能分析及能量采集研究[D];西安電子科技大學(xué);2015年

5 曹文熬;空間多環(huán)耦合機構(gòu)數(shù)字化構(gòu)型綜合理論[D];燕山大學(xué);2014年

6 葉偉;一類可重構(gòu)并聯(lián)機構(gòu)的結(jié)構(gòu)設(shè)計方法與運動學(xué)分析[D];北京交通大學(xué);2016年

7 汪從哲;多轉(zhuǎn)動自由度并聯(lián)機構(gòu)的結(jié)構(gòu)創(chuàng)新設(shè)計與應(yīng)用研究[D];北京交通大學(xué);2016年

8 張帆;并聯(lián)機構(gòu)特性分析與綜合研究[D];東華大學(xué);2008年

9 張彥斌;少自由度無奇異完全各向同性并聯(lián)機構(gòu)型綜合理論研究[D];西安理工大學(xué);2008年

10 姚蕊;大跨度索并聯(lián)機構(gòu)力特性及尺度綜合設(shè)計研究[D];清華大學(xué);2010年

中國碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 趙世培;并聯(lián)機構(gòu)的人機交互式裝配實現(xiàn)及運動性能自動分析[D];燕山大學(xué);2015年

2 郭萌萌;重力作用下被動過約束并聯(lián)機構(gòu)受力與虛擬仿真分析[D];燕山大學(xué);2015年

3 盧芹芹;三維平移并聯(lián)機構(gòu)型綜合與性能分析[D];燕山大學(xué);2015年

4 周莎莎;少自由度過約束并聯(lián)機構(gòu)研究[D];河北工程大學(xué);2015年

5 吳靜;被動鉸為球鉸的二自由度平移并聯(lián)機構(gòu)的分析與設(shè)計[D];南京理工大學(xué);2015年

6 程銳;基于螺旋理論的3-CRP_(4R)RR并聯(lián)機構(gòu)的奇異性研究[D];河北工業(yè)大學(xué);2015年

7 王中林;2-URR-RRU并聯(lián)機構(gòu)運動學(xué)分析及優(yōu)化設(shè)計[D];浙江理工大學(xué);2016年

8 隨磊;3-RPR球面并聯(lián)機構(gòu)的運動學(xué)與剛度研究[D];中北大學(xué);2016年

9 王明亞;3-PSP并聯(lián)機構(gòu)的剛度性能及優(yōu)化研究[D];中北大學(xué);2016年

10 張斌;3-PUPU 并聯(lián)機構(gòu)運動學(xué)性能研究[D];中北大學(xué);2016年

  本文關(guān)鍵詞：并聯(lián)機構(gòu)的結(jié)構(gòu)降耦原理及其設(shè)計方法，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

本文編號：448372