本文關鍵詞：一種非對稱并聯機構的工作空間及其變化規(guī)律分析，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：對一種有奇異位形的二自由度并聯機構進行工作空間分析。運用矢量封閉法對機構末端位置進行求解,推導出了機構末端的正反解表達式,并求得機構的雅可比矩陣。利用子空間疊加法求出理論工作空間,并討論了反解不唯一、多種構型和奇異位形等因素對其空間形狀的影響。分析了并聯機構工作空間與各參數之間的關系,并以此為基礎提出了工作空間逆向分析的概念,即從目標工作空間反求出機構參數。
【作者單位】： 上海理工大學機械工程學院;
【關鍵詞】： 并聯機構 工作空間 奇異 平面非對稱
【分類號】：TH112
【正文快照】： 與串聯機構相比,并聯機構因其剛度高、承載能力強、慣性小、易實現高速運動等特點,已被廣泛應用于航天、工業(yè)、軍事等領域。近年來,少自由度的并聯機構更是成為了國內外學者的研究熱點[1-4]。平面五桿機構是具有代表性的少自由度并聯機構之一。其主要形式有6種:RRRRR兩轉動主

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