本文關(guān)鍵詞：4自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)剛體動力學(xué)模型，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：以一種具有空間SCARA運(yùn)動(三維平動和一維轉(zhuǎn)動)的四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)為研究對象,系統(tǒng)研究其簡化剛體動力學(xué)模型的創(chuàng)建方法,提高了力矩求解精度。在運(yùn)動學(xué)分析的基礎(chǔ)上,利用虛功原理,建立機(jī)構(gòu)的完備剛體動力學(xué)模型,并利用ADAMS校驗(yàn)該模型的正確性。考慮機(jī)構(gòu)各活動構(gòu)件的結(jié)構(gòu)和運(yùn)動狀態(tài),建立機(jī)構(gòu)的單變量簡化剛體動力學(xué)模型,奠定了變量優(yōu)化的模型基礎(chǔ)。以機(jī)構(gòu)沿標(biāo)準(zhǔn)軌跡運(yùn)動時,將完備模型和簡化模型計算所得的單軸驅(qū)動力矩差值的最大值的絕對值的平均值作為優(yōu)化目標(biāo),分析各尺度參數(shù)對優(yōu)化目標(biāo)的影響規(guī)律,為簡化模型的最優(yōu)變量確定提供指導(dǎo)。以一組給定參數(shù)為例,利用單目標(biāo)優(yōu)化方法,求解出變量最優(yōu)值,通過與現(xiàn)有簡化方法對比,驗(yàn)證了所述方法的有效性。
【作者單位】： 天津大學(xué)制造裝備與系統(tǒng)研究所;辰星(天津)自動化設(shè)備有限公司;
【關(guān)鍵詞】： SCARA運(yùn)動 完備剛體動力學(xué)模型 簡化剛體動力學(xué)模型 單目標(biāo)優(yōu)化
【基金】：國家自然科學(xué)基金重點(diǎn)資助項(xiàng)目(51135008)
【分類號】：TH112
【正文快照】： 0前言*在電子能源、食品醫(yī)藥和高危化工等行業(yè),通常需要以較高速度和加速度完成輕小散亂物料的1搬運(yùn)、分揀和裝箱作業(yè)。為了提高生產(chǎn)效率,保證產(chǎn)品質(zhì)量,上述作業(yè)通常采用工業(yè)機(jī)械手來完成。其中,最為引人注目的是法國CLAVEL[1]發(fā)明的名為Delta的高速并聯(lián)機(jī)械手。該機(jī)械手由于

【相似文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前4條

1 王恩光;剛體動力學(xué)的矩陣法[J];淮南礦業(yè)學(xué)院學(xué)報;1988年02期

2 李茜;;固定-導(dǎo)向模式下柔順桿的3R偽剛體動力學(xué)建模及特性分析[J];山西冶金;2014年03期

3 劉延柱;;剛體動力學(xué)中的非線性振動方法[J];上海交通大學(xué)學(xué)報;1982年03期

4 ;[J];;年期

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本文編號：425523