發(fā)布時(shí)間：2017-06-04 04:01

  本文關(guān)鍵詞：基于MATLAB的3-RPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)控制系統(tǒng)仿真，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：針對(duì)傳統(tǒng)螺旋法求解并聯(lián)機(jī)構(gòu)Jacobian矩陣的缺陷,提出了一種基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)微運(yùn)動(dòng)分析的微位移法.該微位移法在求解過(guò)程中可避免求解超越方程組的難題,且得到的Jacobian矩陣為非奇異方陣.同時(shí),針對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)傳統(tǒng)控制器軌跡跟蹤精度低的問(wèn)題,設(shè)計(jì)了一種基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)方程和比例切換控制律的滑模變結(jié)構(gòu)控制器(SMC).首先,建立機(jī)構(gòu)的MATLAB/SimMechanics仿真分析模型,采用微位移法求解并聯(lián)機(jī)構(gòu)的Jacobian矩陣,為控制系統(tǒng)提供理論參考輸入值.其次,設(shè)計(jì)SMC控制器,運(yùn)用Lyapunov函數(shù)證明控制器的穩(wěn)定性;最后,分別建立機(jī)構(gòu)PID控制和SMC控制系統(tǒng)的MATLAB/Simulink框圖,對(duì)其進(jìn)行仿真分析與對(duì)比.結(jié)果表明:SMC控制器的軌跡跟蹤精度比PID控制器的精度高,穩(wěn)態(tài)誤差小,且魯棒性強(qiáng),響應(yīng)速度快,從而驗(yàn)證了SMC控制的有效性.
【作者單位】： 合肥工業(yè)大學(xué)機(jī)械與汽車工程學(xué)院;安徽機(jī)電職業(yè)技術(shù)學(xué)院;江西理工大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： -RPS并聯(lián)機(jī)構(gòu) 微位移法 PID控制 SMC控制 MATLAB仿真
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51175135) 安徽省自然科學(xué)基金重點(diǎn)資助項(xiàng)目(KJ2016A138)
【分類號(hào)】：TH112
【正文快照】： 并聯(lián)機(jī)構(gòu)的微運(yùn)動(dòng)分析是機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)特性研究的重要組成部分,也是機(jī)構(gòu)誤差分析和控制仿真的基礎(chǔ)[1].并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有承載能力強(qiáng)、位置精度高、結(jié)構(gòu)剛度大等優(yōu)點(diǎn),其早期的主要研究對(duì)象為Stewart平臺(tái)[2].少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的構(gòu)型簡(jiǎn)單易實(shí)現(xiàn)、動(dòng)力學(xué)求解容易,因此少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的研究

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  本文關(guān)鍵詞：基于MATLAB的3-RPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)控制系統(tǒng)仿真，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

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本文編號(hào)：419909