本文關(guān)鍵詞：S型速度曲線在有軌巷道堆垛機速度控制中的應用研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：近年來，自動化立體倉庫在現(xiàn)代物流業(yè)中得到了廣泛應用，巷道堆垛機作為自動化立體倉庫的主要設(shè)備，，其工作質(zhì)量的高低直接影響著自動化立體倉庫的運行效率和經(jīng)濟效益。通常體現(xiàn)巷道堆垛機性能優(yōu)劣的指標有：運行速度、平穩(wěn)性、振動與噪音、定位精度等。其中速度控制最為重要，直接決定巷道堆垛機整體性能，而且為適應堆垛機向重載、高速發(fā)展要求，使對速度控制的研究顯得更具重要意義。 本文以地面支承型、雙立柱有軌巷道式堆垛機為研究對象，建立巷道堆垛機力學模型,并定量分析了其運行加速度和立柱結(jié)構(gòu)變形的理論關(guān)系。基于所得結(jié)論，驗證了目前常用的多段調(diào)速控制方式對巷道堆垛機整體機械結(jié)構(gòu)和作業(yè)任務(wù)的不利影響。針對巷道堆垛機水平速度控制特點，采用了基于“速度-位移”雙閉環(huán)控制的S型曲線速度控制方案。 文中進一步建立了S型曲線速度控制模型，提出平層定位精度控制方案，并對多段調(diào)速和S型速度曲線的V-t和a-t曲線進行了仿真比對，進一步證明S型曲線速度控制的優(yōu)越性。最后運用動態(tài)曲線生成法完成了S型速度曲線的PLC程序設(shè)計，并在作者參與的實際工程項目中，從光滑性、最小間距可實現(xiàn)性和穩(wěn)定性三個方面檢驗了該設(shè)計的合理性。實踐證明，S型曲線速度控制方式對提高巷道堆垛機運行效率、改善運動平穩(wěn)性和定位精度、降低噪音起著至關(guān)重要的作用。
【關(guān)鍵詞】：有軌巷道堆垛機 加速度 S型曲線速度控制 平層定位精度控制 平穩(wěn)性
【學位授予單位】：蘭州交通大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2013
【分類號】：TH246
【目錄】：

• 摘要4-5
• Abstract5-8
• 1.緒論8-15
• 1.1 自動化立體倉庫系統(tǒng)概述8-10
• 1.1.1 自動化立體倉庫定義及特點8
• 1.1.2 自動化立體倉庫的發(fā)展過程8-9
• 1.1.3 自動化立體倉庫的分類和構(gòu)成9-10
• 1.2 有軌巷道堆垛機簡述10-13
• 1.2.1 堆垛機的發(fā)展過程10-11
• 1.2.2 巷道堆垛機的分類11-12
• 1.2.3 巷道堆垛機的組成12-13
• 1.2.4 巷道堆垛機的速度控制方式13
• 1.3 論文主要研究內(nèi)容13-15
• 2.巷道堆垛機控制系統(tǒng)15-20
• 2.1 巷道堆垛機控制系統(tǒng)的總體組成與功能15
• 2.2 巷道堆垛機的作業(yè)流程15-16
• 2.3 巷道堆垛機的定位控制16-19
• 2.4 本章小結(jié)19-20
• 3.巷道堆垛機加速度變化與振幅關(guān)系的建模分析20-27
• 3.1 巷道堆垛機立柱撓度計算20-24
• 3.1.1 立柱自身受力產(chǎn)生的撓度變化21-22
• 3.1.2 下橫梁彎曲造成立柱撓度變化部分22-24
• 3.1.3 立柱總撓度計算24
• 3.2 加速度變化對立柱撓度的影響24-26
• 3.3 本章小結(jié)26-27
• 4. S 型速度曲線模型應用及仿真對比27-34
• 4.1 S 型速度曲線27-28
• 4.1.1 傳統(tǒng)多段調(diào)速控制的特點27-28
• 4.1.2 S 型速度曲線簡介28
• 4.2 S 型速度曲線數(shù)學模型28-30
• 4.3 平層定位精度的控制30-31
• 4.4 S 型速度曲線的仿真31-33
• 4.5 本章小結(jié)33-34
• 5．S 型速度曲線的設(shè)計實現(xiàn)及合理性檢驗34-43
• 5.1 主要硬件設(shè)備的選型和調(diào)試34-36
• 5.1.1 激光測距儀34-35
• 5.1.2 PLC35-36
• 5.1.3 變頻器及電機36
• 5.2 S 型速度曲線的生成實現(xiàn)36-40
• 5.2.1 S 型速度曲線生成方法36-38
• 5.2.2 S 型速度曲線 PLC 程序編寫38-39
• 5.2.3 程序采樣時間原則39-40
• 5.3 合理性檢驗40-42
• 5.4 本章小結(jié)42-43
• 結(jié)論與展望43-44
• 致謝44-45
• 參考文獻45-47
• 附錄 A1 倍加福 VDM100-150-P 激光測距主要參數(shù)47-48
• 附錄 A2 CPU 314C-2DP 部分參數(shù)48-49
• 附錄 A3 部分 S 型速度曲線 PLC 控制程序49-65
• 攻讀學位期間的研究成果65

【參考文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前1條

1 張汝成;王廣生;聶玉同;;電梯系統(tǒng)的高精度S型速度曲線的生成和實現(xiàn)[J];起重運輸機械;2009年04期

  本文關(guān)鍵詞：S型速度曲線在有軌巷道堆垛機速度控制中的應用研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

本文編號：385178