發(fā)布時(shí)間：2023-04-07 23:09

　　隨著并聯(lián)機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展,少自由度并聯(lián)機(jī)器人由于具有結(jié)構(gòu)相對(duì)簡(jiǎn)單,控制容易,造價(jià)低等特點(diǎn),深受學(xué)者們的關(guān)注,成為機(jī)器人領(lǐng)域一個(gè)新的研究熱點(diǎn),而且在工業(yè)生產(chǎn)領(lǐng)域有著廣闊的應(yīng)用前景。本文在國家自然科學(xué)基金的支持下,在分析國內(nèi)外少自由度并聯(lián)機(jī)器人研究與應(yīng)用發(fā)展?fàn)顩r的基礎(chǔ)上,用解析法和計(jì)算機(jī)輔助幾何法研究了三種含有中間約束分支的三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的性質(zhì)。 首先,基于CAD的幾何約束、尺寸約束、尺寸方程和尺寸驅(qū)動(dòng)技術(shù)構(gòu)造出15種含有中間約束分支的三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)。其次,用解析法對(duì)3-SPS/UP、3-SPS/PU、3-SPS/RPR三種含有中間約束分支的三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行位置分析、速度分析和加速度分析,并且根據(jù)虛功原理對(duì)3-SPS/UP并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了靜力分析。最后,在構(gòu)造的位置模擬機(jī)構(gòu)上求解出空間并聯(lián)機(jī)構(gòu)的位置;在同一草圖中同時(shí)作出機(jī)構(gòu)在不同時(shí)刻的三個(gè)位置模擬機(jī)構(gòu),通過約束方程使這三個(gè)位置逐次逼近,構(gòu)造出機(jī)構(gòu)的速度-加速度模擬機(jī)構(gòu),求解出空間并聯(lián)機(jī)構(gòu)的速度和加速度;根據(jù)模擬機(jī)構(gòu)的各個(gè)分支取極值時(shí)得到相應(yīng)的邊界輪廓曲線,通過放樣命令構(gòu)造出并聯(lián)機(jī)構(gòu)的工作空間;并且對(duì)解析法所求的位置反解、速度反解和加...

【文章頁數(shù)】：93 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
第1章 緒論
    1.1 并聯(lián)機(jī)器人概述
    1.2 少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)研究現(xiàn)狀
        1.2.1 三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的研究現(xiàn)狀
        1.2.2 三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)研究現(xiàn)狀
    1.3 CAD 技術(shù)在機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)中的應(yīng)用
    1.4 論文選題的意義和研究?jī)?nèi)容
第2章 理論基礎(chǔ)
    2.1 解析法分析機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的理論基礎(chǔ)
    2.2 計(jì)算機(jī)輔助幾何法的理論基礎(chǔ)
    2.3 計(jì)算機(jī)輔助幾何法求解機(jī)構(gòu)速度、加速度的數(shù)學(xué)理論依據(jù)
    2.4 構(gòu)型設(shè)計(jì)的計(jì)算機(jī)輔助幾何法
        2.4.1 概述
        2.4.2 含有中間約束分支的三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的構(gòu)型設(shè)計(jì)
    2.5 本章小結(jié)
第3章 3-SPS/UP 并聯(lián)機(jī)構(gòu)分析
    3.1 坐標(biāo)系的建立及自由度分析
    3.2 3-SPS/UP 并聯(lián)機(jī)構(gòu)位置分析
        3.2.1 位置反解的解析法分析
        3.2.2 位置的計(jì)算機(jī)輔助幾何法分析
        3.2.3 實(shí)例求解位置反解
    3.3 3-SPS/UP 并聯(lián)機(jī)構(gòu)速度、加速度分析
        3.3.1 速度、加速度的解析法分析
        3.3.2 速度、加速度的計(jì)算機(jī)輔助幾何法分析
        3.3.3 實(shí)例求解速度、加速度
    3.4 工作空間分析
    3.5 靜力分析
    3.6 本章小結(jié)
第4章 3-SPS/PU 并聯(lián)機(jī)構(gòu)分析
    4.1 坐標(biāo)系的建立及自由度分析
    4.2 3-SPS/UP 并聯(lián)機(jī)構(gòu)位置分析
        4.2.1 位置反解的解析法分析
        4.2.2 位置的計(jì)算機(jī)輔助幾何法分析
        4.2.3 實(shí)例求解位置
    4.3 3-SPS/UP 并聯(lián)機(jī)構(gòu)速度、加速度分析
        4.3.1 速度、加速度的解析法分析
        4.3.2 速度、加速度的計(jì)算機(jī)輔助幾何法分析
        4.3.3 實(shí)例求解速度、加速度
    4.4 工作空間分析
    4.5 本章小結(jié)
第5章 3-SPS/RPR 并聯(lián)機(jī)構(gòu)分析
    5.1 坐標(biāo)系的建立及自由度分析
    5.2 3-SPS/RPR 并聯(lián)機(jī)構(gòu)位置分析
        5.2.1 位置反解的解析法分析
        5.2.2 位置的計(jì)算機(jī)輔助幾何法分析
        5.2.3 實(shí)例求解位置
    5.3 3-SPS/RPR 并聯(lián)機(jī)構(gòu)速度、加速度分析
        5.3.1 速度、加速度的解析法分析
        5.3.2 速度、加速度的計(jì)算機(jī)輔助幾何法分析
        5.3.3 實(shí)例求解速度、加速度
    5.4 工作空間分析
    5.5 本章小結(jié)
結(jié)論
附錄
參考文獻(xiàn)
攻讀碩士學(xué)位期間承擔(dān)的科研任務(wù)與主要成果
致謝
作者簡(jiǎn)介



本文編號(hào)：3785517