發(fā)布時(shí)間：2017-05-18 18:05

  本文關(guān)鍵詞：通道運(yùn)輸控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：本文課題來(lái)源于科研所，旨在開(kāi)發(fā)一套特殊物料的運(yùn)輸系統(tǒng)，該系統(tǒng)能夠完成在厚鋼板組成的密閉通道內(nèi)物料傳送的工作，要求通道運(yùn)輸系統(tǒng)能夠運(yùn)行穩(wěn)定、可靠，用戶體驗(yàn)好。 該運(yùn)輸系統(tǒng)中通道分為兩層，上層為厚鋼板組成的密閉通道，運(yùn)輸小車在其內(nèi)的法拉第屏蔽倉(cāng)（工位）之間運(yùn)輸物料，下層為牽引小車的運(yùn)行區(qū)域。牽引小車和運(yùn)輸小車上均裝有磁鋼，牽引小車通過(guò)磁鋼之間的磁場(chǎng)吸引力來(lái)帶動(dòng)運(yùn)輸小車行駛。牽引小車是機(jī)電一體化的智能小車，每?jī)蓚�(gè)工位之間形成一條行駛路線，n個(gè)工位形成的路線為n×(n-1)條，導(dǎo)致小車的運(yùn)動(dòng)非常復(fù)雜。小車用磁條導(dǎo)引傳感器來(lái)采集原始位置偏差信號(hào)，轉(zhuǎn)向調(diào)整是靠?jī)蓚�(gè)驅(qū)動(dòng)輪的差速完成，工位識(shí)別是用教研室自主研發(fā)的磁感應(yīng)位置傳感器。本文在保證精度同時(shí)盡量減少位置傳感器數(shù)量的思路下，，用長(zhǎng)磁條作為小車的到達(dá)標(biāo)志，用空白作為小車的出線故障標(biāo)志。計(jì)算位置偏差時(shí)，將路段分為7種類型，對(duì)應(yīng)不同的濾波計(jì)算方法，結(jié)果能夠準(zhǔn)確反映小車偏離預(yù)定路線的誤差大小。運(yùn)用模糊控制調(diào)整小車的運(yùn)動(dòng)，使得小車始終可以沿著既定路線行駛。 通道運(yùn)輸控制系統(tǒng)通信協(xié)議分為三部分，控制了現(xiàn)場(chǎng)控制臺(tái)，工位終端和小車之間的通信。本文參考了ModbusASCII的報(bào)文幀格式，并對(duì)功能碼、參數(shù)和錯(cuò)誤碼進(jìn)行了詳細(xì)的設(shè)計(jì)，說(shuō)明了通信的方式和傳輸模式。 通道運(yùn)輸控制系統(tǒng)軟件分為現(xiàn)場(chǎng)控制臺(tái)系統(tǒng)軟件、工位終端系統(tǒng)軟件和牽引小車系統(tǒng)軟件三部分。本文對(duì)程序中任務(wù)的設(shè)計(jì)思路，主要數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)和界面設(shè)計(jì)都進(jìn)行了闡述。在現(xiàn)場(chǎng)控制臺(tái)系統(tǒng)軟件中，運(yùn)用了日志文件記錄工作人員的操作和小車的狀態(tài)變化，運(yùn)用了雙無(wú)線模塊機(jī)制提高了通信可靠性。本文的最后還對(duì)系統(tǒng)的測(cè)試功能進(jìn)行了介紹。
【關(guān)鍵詞】：運(yùn)輸系統(tǒng) 通道 AGVS 通信協(xié)議 軟件設(shè)計(jì)
【學(xué)位授予單位】：電子科技大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2013
【分類號(hào)】：TH22;TP273
【目錄】：

• 摘要5-6
• ABSTRACT6-10
• 第一章 緒論10-15
• 1.1 課題的背景10
• 1.2 自動(dòng)導(dǎo)引車系統(tǒng)的發(fā)展和應(yīng)用10-11
• 1.3 自動(dòng)導(dǎo)引車系統(tǒng)相關(guān)技術(shù)11-13
• 1.3.1 導(dǎo)引技術(shù)11-12
• 1.3.2 傳感器技術(shù)12-13
• 1.3.3 控制技術(shù)13
• 1.4 課題的提出13-14
• 1.5 論文主要內(nèi)容和組織結(jié)構(gòu)14-15
• 第二章 通道運(yùn)輸控制系統(tǒng)總體方案設(shè)計(jì)15-25
• 2.1 需求分析15
• 2.2 總體設(shè)計(jì)15-17
• 2.3 系統(tǒng)組成17-24
• 2.3.1 工位終端系統(tǒng)17-18
• 2.3.2 現(xiàn)場(chǎng)控制臺(tái)系統(tǒng)和遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)18-19
• 2.3.3 牽引小車系統(tǒng)19-24
• 2.4 本章小結(jié)24-25
• 第三章 通道運(yùn)輸控制系統(tǒng)控制策略25-34
• 3.1 位置傳感器和導(dǎo)引磁條布局策略25-26
• 3.2 磁條導(dǎo)引傳感器布局和位置偏差采集策略26-28
• 3.3 位置偏差量化和交叉路口控制策略28-29
• 3.4 巡線運(yùn)動(dòng)控制策略29-33
• 3.4.1 模糊控制概述30
• 3.4.2 巡線運(yùn)動(dòng)的模糊控制策略30-33
• 3.5 本章小結(jié)33-34
• 第四章 通道運(yùn)輸控制系統(tǒng)通信協(xié)議設(shè)計(jì)34-43
• 4.1 報(bào)文幀格式34-35
• 4.2 通信方式和傳輸模式35-38
• 4.3 現(xiàn)場(chǎng)控制臺(tái)和牽引小車通信協(xié)議38-41
• 4.4 現(xiàn)場(chǎng)控制臺(tái)和工位終端通信協(xié)議41-42
• 4.5 牽引小車內(nèi)部通信協(xié)議42
• 4.6 本章小結(jié)42-43
• 第五章 通道運(yùn)輸控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)43-61
• 5.1 牽引小車系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)43-54
• 5.1.1 開(kāi)發(fā)環(huán)境介紹43-44
• 5.1.2 嵌入式操作系統(tǒng)選擇44-45
• 5.1.3 任務(wù)劃分和優(yōu)先級(jí)設(shè)定45-46
• 5.1.4 主要數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)46-51
• 5.1.5 主要任務(wù)設(shè)計(jì)51-54
• 5.2 現(xiàn)場(chǎng)控制臺(tái)系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)54-56
• 5.2.1 開(kāi)發(fā)環(huán)境介紹54
• 5.2.2 設(shè)計(jì)思路54-55
• 5.2.3 主線程流程設(shè)計(jì)55-56
• 5.2.4 界面設(shè)計(jì)56
• 5.3 工位終端系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)56-59
• 5.3.1 設(shè)計(jì)思路56-57
• 5.3.2 基于狀態(tài)機(jī)的按鈕軟件接口設(shè)計(jì)57-59
• 5.3.3 界面設(shè)計(jì)59
• 5.4 系統(tǒng)測(cè)試功能設(shè)計(jì)59-60
• 5.5 本章小結(jié)60-61
• 第六章 總結(jié)和展望61-64
• 6.1 總結(jié)61
• 6.2 展望61-64
• 致謝64-65
• 參考文獻(xiàn)65-67
• 碩士期間取得的研究成果67-68

【參考文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前6條

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  本文關(guān)鍵詞：通道運(yùn)輸控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

本文編號(hào)：376740