以5自由度關(guān)節(jié)型液壓機械手為控制對象,闡述液壓機械手的電液伺服閥控系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)組成及原理。研究電液伺服系統(tǒng)的閉環(huán)控制系統(tǒng),計算液壓機械手的電液伺服系統(tǒng)傳遞函數(shù),并在MATLAB平臺下繪制bode圖來驗證系統(tǒng)的動態(tài)穩(wěn)定性,有針對性地提出電液伺服系統(tǒng)性能優(yōu)化方案。同時,針對機械手液壓驅(qū)動系統(tǒng)的電液伺服閥位置閉環(huán)控制系統(tǒng),在AMESim平臺下建立閥控非對稱液壓缸的液壓機械系統(tǒng)模型,在Simulink平臺下建立PID控制系統(tǒng)模型,通過AMESim/Simulink進行聯(lián)合仿真分析,解決了電液伺服控制系統(tǒng)在AMESim平臺下難以建模的問題,系統(tǒng)響應速度明顯加快。

【文章頁數(shù)】：4 頁

【文章目錄】：
1 仿真環(huán)境介紹
2 電液伺服系統(tǒng)的數(shù)學模型
    2.1 電液伺服系統(tǒng)傳遞函數(shù)
    2.2 系統(tǒng)開環(huán)波特圖
3 基于AMESim/Simulink的電液伺服閥控制系統(tǒng)建模與仿真
    3.1 基于AMESim/Simulnk的液壓機械手控制系統(tǒng)模型
    3.2 系統(tǒng)仿真與結(jié)論分析
4 結(jié)論



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