以5自由度關(guān)節(jié)型液壓機(jī)械手為控制對(duì)象,闡述液壓機(jī)械手的電液伺服閥控系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)組成及原理。研究電液伺服系統(tǒng)的閉環(huán)控制系統(tǒng),計(jì)算液壓機(jī)械手的電液伺服系統(tǒng)傳遞函數(shù),并在MATLAB平臺(tái)下繪制bode圖來驗(yàn)證系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性,有針對(duì)性地提出電液伺服系統(tǒng)性能優(yōu)化方案。同時(shí),針對(duì)機(jī)械手液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的電液伺服閥位置閉環(huán)控制系統(tǒng),在AMESim平臺(tái)下建立閥控非對(duì)稱液壓缸的液壓機(jī)械系統(tǒng)模型,在Simulink平臺(tái)下建立PID控制系統(tǒng)模型,通過AMESim/Simulink進(jìn)行聯(lián)合仿真分析,解決了電液伺服控制系統(tǒng)在AMESim平臺(tái)下難以建模的問題,系統(tǒng)響應(yīng)速度明顯加快。

【文章頁數(shù)】：4 頁

【文章目錄】：
1 仿真環(huán)境介紹
2 電液伺服系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型
    2.1 電液伺服系統(tǒng)傳遞函數(shù)
    2.2 系統(tǒng)開環(huán)波特圖
3 基于AMESim/Simulink的電液伺服閥控制系統(tǒng)建模與仿真
    3.1 基于AMESim/Simulnk的液壓機(jī)械手控制系統(tǒng)模型
    3.2 系統(tǒng)仿真與結(jié)論分析
4 結(jié)論



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