機(jī)電伺服系統(tǒng)中，不可避免的存在摩擦，嚴(yán)重影響了系統(tǒng)的控制性能。本文基于名義特性軌跡跟隨方法，對(duì)機(jī)電伺服系統(tǒng)的摩擦補(bǔ)償進(jìn)行了研究。 對(duì)摩擦的基本情況進(jìn)行了概述，在此基礎(chǔ)上，介紹了非線性摩擦模型和摩擦補(bǔ)償。摩擦模型包括靜態(tài)摩擦模型和動(dòng)態(tài)摩擦模型，摩擦補(bǔ)償方法包括基于模型的摩擦補(bǔ)償和基于非模型的摩擦補(bǔ)償。 對(duì)基于非模型的摩擦補(bǔ)償方法——名義特性軌跡跟隨方法進(jìn)行了理論探討。介紹了名義特性軌跡跟隨控制器的原理和具體設(shè)計(jì)步驟。設(shè)計(jì)了基于MATLAB7.0／xPC目標(biāo)環(huán)境的倒立擺小車網(wǎng)絡(luò)實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制平臺(tái)，對(duì)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的硬件和軟件進(jìn)行了介紹。 對(duì)速度信號(hào)進(jìn)行了頻譜分析并設(shè)計(jì)了相應(yīng)的數(shù)字低通濾波器。通過對(duì)系統(tǒng)的實(shí)時(shí)開環(huán)辨識(shí)，建立了電機(jī)空載狀況下名義特性軌跡跟隨控制器。建立了電機(jī)空載狀況數(shù)字PD控制器，與名義特性軌跡跟隨控制器進(jìn)行了多種不同運(yùn)行工況下性能比較實(shí)驗(yàn)。結(jié)果表明，名義特性軌跡跟隨控制器明顯表現(xiàn)出優(yōu)于數(shù)字PD控制器的控制性能。這同時(shí)表明名義特性軌跡跟隨控制器定位精度高，對(duì)摩擦干擾具有很強(qiáng)的抑制作用。

【文章頁數(shù)】：59 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
第一章 緒論
    1.1 課題的工程背景、目的和意義
        1.1.1 課題的工程背景
        1.1.2 課題的研究目的和意義
    1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
    1.3 論文研究的主要內(nèi)容
第二章 非線性摩擦模型與摩擦補(bǔ)償
    2.1 概述
    2.2 摩擦模型
        2.2.1 靜態(tài)摩擦模型
        2.2.2 動(dòng)態(tài)摩擦模型
    2.3 摩擦補(bǔ)償
        2.3.1 基于模型的摩擦補(bǔ)償
        2.3.2 基于非模型的摩擦補(bǔ)償
    2.4 結(jié)論
第三章 名義特性軌跡跟隨方法的理論基礎(chǔ)
    3.1 問題描述
    3.2 控制器結(jié)構(gòu)
    3.3 設(shè)計(jì)步驟
        3.3.1 開環(huán)控制實(shí)驗(yàn)
        3.3.2 名義特性軌跡辨識(shí)
        3.3.3 補(bǔ)償器設(shè)計(jì)
    3.4 結(jié)論
第四章 實(shí)驗(yàn)平臺(tái)介紹
    4.1 硬件介紹
    4.2 軟件系統(tǒng)介紹
        4.2.1 RTW 環(huán)境介紹
        4.2.2 xPC Target 環(huán)境介紹
    4.3 結(jié)論
第五章 實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證
    5.1 速度檢測(cè)與濾波
        5.1.1 濾波的意義
        5.1.2 濾波器選擇
        5.1.3 開環(huán)實(shí)時(shí)實(shí)驗(yàn)
        5.1.4 濾波結(jié)果
    5.2 實(shí)時(shí)名義特性軌跡
    5.3 實(shí)時(shí)實(shí)驗(yàn)結(jié)果
        5.3.1 數(shù)字 PD 控制原理
        5.3.2 期望輸入曲線
        5.3.3 實(shí)驗(yàn)結(jié)果
    5.4 結(jié)論
第六章 結(jié)論與展望
    6.1 結(jié)論
    6.2 展望
參考文獻(xiàn)
致謝



本文編號(hào)：3735690