柔性自動(dòng)化機(jī)械系統(tǒng)雖然有許多優(yōu)點(diǎn)，但投資大、控制難、維護(hù)費(fèi)用高；傳統(tǒng)的機(jī)械系統(tǒng)雖然具有很高的承載能力，能很好地滿足高速大批量生產(chǎn)的要求，但最大的不足是系統(tǒng)缺乏柔性。而混合驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)系統(tǒng)同時(shí)采用實(shí)時(shí)不可控電機(jī)（主電機(jī)）和實(shí)時(shí)可控電機(jī)（伺服電機(jī)）作為其動(dòng)力源，兩種類型的輸入運(yùn)動(dòng)通過(guò)一個(gè)多自由度閉環(huán)機(jī)構(gòu)合成后產(chǎn)生所需要的輸出運(yùn)動(dòng)，因而大大地改善了傳動(dòng)機(jī)械系統(tǒng)的性能，在包裝、食品、紡織、鍛壓等自動(dòng)機(jī)械中，具有廣泛的應(yīng)用前景。 混合驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)中結(jié)構(gòu)最為簡(jiǎn)單的典型機(jī)構(gòu)是兩自由度五桿機(jī)構(gòu)，本文的研究對(duì)象是一含有螺旋副的兩自由度五桿機(jī)構(gòu)。目前，對(duì)混合驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的研究主要為機(jī)構(gòu)可動(dòng)性與型綜合方面，對(duì)輔助運(yùn)動(dòng)控制性能研究則關(guān)注較少。有些針對(duì)輔助運(yùn)動(dòng)控制的研究，主要還停留在簡(jiǎn)單的功能實(shí)現(xiàn)上，重點(diǎn)是輔助運(yùn)動(dòng)控制的可行性研究，對(duì)系統(tǒng)的控制輸出精度研究則考慮較少，表現(xiàn)為未能很好地采用較先進(jìn)而且合適的控制系統(tǒng)和控制算法。因此，針對(duì)這些問(wèn)題，本文在輔助運(yùn)動(dòng)控制及性能方面開(kāi)展了比較深入的研究。由于本系統(tǒng)采用全數(shù)字交流伺服隨動(dòng)控制系統(tǒng)，要求對(duì)電機(jī)轉(zhuǎn)角實(shí)時(shí)調(diào)整，并有較快的跟蹤速度和較高的跟蹤精度，故對(duì)... 

【文章頁(yè)數(shù)】：91 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

給定輸出運(yùn)動(dòng)規(guī)律曲線

機(jī)構(gòu)三維造型圖圖2一5機(jī)構(gòu)爆炸圖

最少拍無(wú)波紋控制圖3一10原有控制(即在圖3一8中去除負(fù)反饋、數(shù)字控制器及零階保持器)

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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