柔性自動化機械系統(tǒng)雖然有許多優(yōu)點，但投資大、控制難、維護費用高；傳統(tǒng)的機械系統(tǒng)雖然具有很高的承載能力，能很好地滿足高速大批量生產(chǎn)的要求，但最大的不足是系統(tǒng)缺乏柔性。而混合驅(qū)動機構(gòu)系統(tǒng)同時采用實時不可控電機（主電機）和實時可控電機（伺服電機）作為其動力源，兩種類型的輸入運動通過一個多自由度閉環(huán)機構(gòu)合成后產(chǎn)生所需要的輸出運動，因而大大地改善了傳動機械系統(tǒng)的性能，在包裝、食品、紡織、鍛壓等自動機械中，具有廣泛的應用前景。 混合驅(qū)動機構(gòu)中結(jié)構(gòu)最為簡單的典型機構(gòu)是兩自由度五桿機構(gòu)，本文的研究對象是一含有螺旋副的兩自由度五桿機構(gòu)。目前，對混合驅(qū)動機構(gòu)的研究主要為機構(gòu)可動性與型綜合方面，對輔助運動控制性能研究則關(guān)注較少。有些針對輔助運動控制的研究，主要還停留在簡單的功能實現(xiàn)上，重點是輔助運動控制的可行性研究，對系統(tǒng)的控制輸出精度研究則考慮較少，表現(xiàn)為未能很好地采用較先進而且合適的控制系統(tǒng)和控制算法。因此，針對這些問題，本文在輔助運動控制及性能方面開展了比較深入的研究。由于本系統(tǒng)采用全數(shù)字交流伺服隨動控制系統(tǒng)，要求對電機轉(zhuǎn)角實時調(diào)整，并有較快的跟蹤速度和較高的跟蹤精度，故對... 

【文章頁數(shù)】：91 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

給定輸出運動規(guī)律曲線

機構(gòu)三維造型圖圖2一5機構(gòu)爆炸圖

最少拍無波紋控制圖3一10原有控制(即在圖3一8中去除負反饋、數(shù)字控制器及零階保持器)

【參考文獻】：
期刊論文
[1]RRRRP混合驅(qū)動五桿機構(gòu)的分析與綜合[J]. 方益奇,孫懷安.  現(xiàn)代制造工程. 2003(02)
[2]混合驅(qū)動平面兩自由度五桿機構(gòu)的完全分類[J]. 方新國,鄒慧君,周雙林.  機械科學與技術(shù). 2003(01)
[3]在MATLAB環(huán)境下開發(fā)平面四桿機構(gòu)的運動分析系統(tǒng)[J]. 李燕.  機械研究與應用. 2002(04)
[4]平面七桿機構(gòu)混合驅(qū)動器運動鏈分析和綜合[J]. 方新國,鄒慧君.  機械設(shè)計與研究. 2002(05)
[5]帶有移動副的兩自由度五桿機構(gòu)的可動性條件[J]. 李佳,廖漢元.  機械研究與應用. 2002(03)
[6]三維編織復合材料力學性能的實驗研究[J]. 楊朝坤.  材料工程. 2002(07)
[7]多重緯角連鎖三維機織物結(jié)構(gòu)設(shè)計[J]. 顧平.  上海紡織科技. 2002(04)
[8]論兩自由度五桿鉸鏈機構(gòu)的有曲柄充分條件[J]. 李佳,廖漢元.  機械研究與應用. 2002(02)
[9]三維紡織復合材料的結(jié)構(gòu)特點和應用[J]. 朱民儒.  產(chǎn)業(yè)用紡織品. 2002(06)
[10]變結(jié)構(gòu)連桿機構(gòu)的動力學分析與設(shè)計[J]. 王生澤,沈玉娟,張程.  中國機械工程. 2002(03)



本文編號：3727134