機構(gòu)學(xué)和運動分析作為機構(gòu)研究的基本內(nèi)容,在機構(gòu)的研發(fā)過程中處于重要的基礎(chǔ)性地位,并為機構(gòu)的應(yīng)用和推廣提供了重要的,必不可少的理論依據(jù)。本文所研究的3/3-RRRS （Revolute-Revolute-Revolute-Spherical）并聯(lián)機構(gòu)是一種新型六自由度（6-DOF）并聯(lián)機構(gòu),文章對該機構(gòu)進行了系統(tǒng)的理論研究。在機構(gòu)學(xué)分析的基礎(chǔ)上,深入研究了該機構(gòu)的運動學(xué)、工作空間、奇異位形等方面,最后對該機構(gòu)進行了運動學(xué)及動力學(xué)仿真。 本文首先通過計算獲得3/3-RRRS并聯(lián)機構(gòu)的自由度數(shù),結(jié)合該機構(gòu)的Pro/E模型及ADAMS模型,對計算結(jié)果進行同步驗證。然后,根據(jù)空間機構(gòu)學(xué)和幾何學(xué)原理建立運動學(xué)位姿正解和逆解的約束方程,正解采用新穎的等效機構(gòu)法,實現(xiàn)對正解計算過程的簡化,并與傳統(tǒng)數(shù)值解法進行比較;在完成兩組運動學(xué)正逆解應(yīng)用舉例的同時,利用MATLAB軟件求出該機構(gòu)位姿逆解的符號解。 在機構(gòu)學(xué)和運動學(xué)位姿正逆解分析的基礎(chǔ)上,分別以給定動平臺姿態(tài)和位置為條件,采用三維邊界搜索的方法求得3/3-RRRS并聯(lián)機構(gòu)的位置工作空間和姿態(tài)工作空間,為該并聯(lián)機構(gòu)提供了一種切實可行的工作空... 

【文章頁數(shù)】：75 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
第一章 緒論
    1.1 并聯(lián)機構(gòu)的研究背景
        1.1.1 并聯(lián)機構(gòu)的定義及特點
        1.1.2 并聯(lián)機構(gòu)的發(fā)展及應(yīng)用
    1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
        1.2.1 并聯(lián)機構(gòu)的研究現(xiàn)狀
        1.2.2 3/3-RRRS 并聯(lián)機構(gòu)的研究現(xiàn)狀
    1.3 本文的研究意義
    1.4 本文的研究內(nèi)容
第二章 3/3-RRRS 并聯(lián)機構(gòu)運動學(xué)分析
    2.1 3/3-RRRS 并聯(lián)機構(gòu)建模及自由度分析
        2.1.1 3/3-RRRS 并聯(lián)機構(gòu)的基本描述
        2.1.2 3/3-RRRS 并聯(lián)機構(gòu)自由度分析
        2.1.3 3/3-RRRS 并聯(lián)機構(gòu)自由度驗證
    2.2 3/3-RRRS 并聯(lián)機構(gòu)運動學(xué)分析基礎(chǔ)
    2.3 3/3-RRRS 并聯(lián)機構(gòu)運動學(xué)位姿正解
        2.3.1 位姿正解的數(shù)值解法
        2.3.2 位姿正解的等效機構(gòu)法
        2.3.3 位姿正解的數(shù)值舉例
        2.3.4 兩種位姿正解求解方法的比較
    2.4 3/3-RRRS 并聯(lián)機構(gòu)運動學(xué)位姿逆解
        2.4.1 位姿逆解的數(shù)值解法
        2.4.2 位姿逆解的數(shù)值舉例
    2.5 本章小結(jié)
第三章 3/3-RRRS 并聯(lián)機構(gòu)工作空間分析
    3.1 工作空間的影響因素
        3.1.1 驅(qū)動轉(zhuǎn)角的約束
        3.1.2 其它轉(zhuǎn)動副及球鉸的約束
        3.1.3 連桿之間的運動干涉
    3.2 工作空間的求解方法
    3.3 工作空間的求解
        3.3.1 求解位置工作空間
        3.3.2 求解姿態(tài)工作空間
    3.4 本章小結(jié)
第四章 3/3-RRRS 并聯(lián)機構(gòu)奇異位形分析
    4.1 雅可比矩陣與機構(gòu)的奇異
    4.2 3/3-RRRS 并聯(lián)機構(gòu)雅可比矩陣分析
    4.3 奇異位形的求解
        4.3.1 求解第一類奇異點
        4.3.2 求解第二類奇異點
    4.4 本章小節(jié)
第五章 基于ADAMS 的3/3-RRRS 并聯(lián)機構(gòu)仿真分析
    5.1 ADAMS 軟件概述
        5.1.1 ADAMS 簡介
        5.1.2 ADAMS 建模、仿真的步驟
    5.2 3/3-RRRS 并聯(lián)機構(gòu)機械系統(tǒng)建模
    5.3 3/3-RRRS 并聯(lián)機構(gòu)運動學(xué)仿真
        5.3.1 逆運動學(xué)仿真
        5.3.2 正運動學(xué)仿真
    5.4 3/3-RRRS 并聯(lián)機構(gòu)動力學(xué)仿真
        5.4.1 只受重力條件下的動力學(xué)仿真
        5.4.2 在負載條件下的動力學(xué)仿真
    5.5 本章小結(jié)
第六章 總結(jié)與展望
    6.1 本文總結(jié)
    6.2 創(chuàng)新點
    6.3 工作展望
致謝
參考文獻
附錄：作者在攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文


【參考文獻】：
期刊論文
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[9]并聯(lián)機器人的奇異性分析及其判別[J]. 戴巍.  機械制造與自動化. 2005(06)
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碩士論文
[1]六自由度艦船模擬搖擺平臺運動系統(tǒng)的分析與研究[D]. 陳曉江.南京理工大學(xué) 2006



本文編號：3706327