發(fā)布時間：2022-01-08 08:11

　　基于約束螺旋理論,利用修正的Grübler-Kutzbach公式對2RPS/2SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行自由度分析。通過空間坐標(biāo)變換方程和封閉矢量法建立位置反解方程,并在其基礎(chǔ)上利用數(shù)值分析中的牛頓迭代法進(jìn)行位置正解分析。利用虛設(shè)機(jī)構(gòu)法建立了1階影響系數(shù)矩陣,并基于Matlab,通過微分法對其進(jìn)行了數(shù)值算例驗(yàn)證。結(jié)果顯示,兩種方法的運(yùn)算結(jié)果相吻合。最后,利用Adams軟件對2RPS/2SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動學(xué)仿真,得到位移、速度、加速度和角速度變化曲線圖,進(jìn)一步驗(yàn)證了前兩種方法運(yùn)算結(jié)果的正確性,且表明2RPS/2SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有良好的運(yùn)動特性。 

【文章來源】：機(jī)械傳動. 2020,44(06)北大核心

【文章頁數(shù)】：6 頁

【部分圖文】：

2RPS/2SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖

由圖2所示可得，動平臺在x、y軸的初始位置為0，且在z軸上300 mm位置緩慢向負(fù)方向移動；由圖3所示可得，動平臺在x軸上的初始速度接近793.95 mm/s，在y、z軸上的初始速度為0；由圖4所示可得，加速度在0.08～0.09 s處出現(xiàn)跳躍，其余位置均光滑連續(xù)；由圖5所示可得，動平臺繞x、z軸轉(zhuǎn)動角速度為0，繞y軸以150°即2.629 7 rad/s的角速度增長轉(zhuǎn)動。圖2、圖3和圖5的結(jié)果均符合3.3節(jié)理論分析結(jié)果。圖3 速度變化曲線圖

速度變化曲線圖


本文編號：3576205