兩自由度平面五連桿機構較為復雜，對它的研究目前還很欠缺，本文重點在理論與實踐兩個方面對五連桿機構的軌跡做了研究。 介紹了多自由度連桿機構的發(fā)展現(xiàn)狀，對已知連桿位置求解軌跡點的正解問題、已知軌跡點反求連桿位置的逆解問題、兩原動件勻速轉動時的交點問題以及平面內兩點間的路徑實現(xiàn)做了理論上的探討。 在實踐上，設計制作了五連桿機構的控制系統(tǒng)，包括機械部分設計、外觀設計、電源、步進電機驅動及控制、數(shù)據(jù)采集、串口通訊、輸入及輸出裝置等部分的設計。以Protel為設計工具，制作了步進電機驅動器和以新型MSP430單片機為核心的控制系統(tǒng)電路板。 設計了單片機端的控制程序，包括步進電機控制、編碼器數(shù)據(jù)采集、RS232通訊、鍵盤讀入、液晶顯示屏輸出等部分。提出了一個單片機同時對兩個編碼器進行數(shù)據(jù)采集的脈沖合并法。該程序可完成兩原動件勻速轉動控制，并可通過串口與計算機聯(lián)合控制五連桿機構，實現(xiàn)示教與智能控制等功能。 使用C++語言在C++ Builder開發(fā)環(huán)境下設計了方便易用的Windows五連桿機構控制程序，可在計算機上進行五連桿機構模擬實驗，亦可通過計算機的串口對五連桿機構實驗臺進... 

【文章來源】：江蘇大學江蘇省

【文章頁數(shù)】：65 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

實驗臺外觀

按照圖5.6的數(shù)據(jù)格式發(fā)送給單片機，即可實現(xiàn)平面五連桿機構的軌跡智能控制。圖6.5是用C十+Builder開發(fā)的五連桿機構控制程序的界面。圖6.5五連桿智能控制Windows程序界面

【參考文獻】：
期刊論文
[1]MSP430單片機在平面五連桿機構控制中的應用[J]. 陶德峰,馬履中.  機械設計與研究. 2003(01)
[2]單片機在五連桿機構實驗系統(tǒng)中應用[J]. 張西良,沈鈺.  機械與電子. 1997(01)



本文編號：3521360