由于可以通過(guò)軟件和控制系統(tǒng)對(duì)混合驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸入構(gòu)件運(yùn)動(dòng)規(guī)律靈活調(diào)整,混合驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)可以根據(jù)功能需求的變化快速做出反應(yīng),完成多組任務(wù)且精度較高,具有良好的應(yīng)用前景。 本文對(duì)平面閉鏈五桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)和逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析進(jìn)行了研究,分析了機(jī)構(gòu)輸入?yún)?shù)對(duì)機(jī)構(gòu)輸出運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)的影響,提出了一種確定混合驅(qū)動(dòng)五桿機(jī)構(gòu)輸入運(yùn)動(dòng)規(guī)律的方法;確定了混合驅(qū)動(dòng)五桿機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)方案,設(shè)計(jì)了混合驅(qū)動(dòng)五桿機(jī)構(gòu)PID控制系統(tǒng);開(kāi)發(fā)了基于LabVIEW平臺(tái)的混合驅(qū)動(dòng)五桿機(jī)構(gòu)可視化系統(tǒng)軟件;最后介紹了混合驅(qū)動(dòng)五桿機(jī)構(gòu)實(shí)驗(yàn)研究的主要內(nèi)容,設(shè)計(jì)搭建了混合驅(qū)動(dòng)五桿機(jī)構(gòu)實(shí)驗(yàn)裝置,并進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)研究。實(shí)現(xiàn)了根據(jù)輸出構(gòu)件運(yùn)動(dòng)規(guī)律對(duì)該機(jī)構(gòu)系統(tǒng)的混合驅(qū)動(dòng)控制,取得了較好的效果。 

【文章來(lái)源】：西安理工大學(xué)陜西省

【文章頁(yè)數(shù)】：80 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

前面板

它的應(yīng)用范圍主要集中在測(cè)試與測(cè)量、過(guò)程控制和工業(yè)自動(dòng)化以及實(shí)驗(yàn)室研究與自動(dòng)化。LabVIEW系統(tǒng)界面由圖4一1前面板和圖4一2框圖程序組成。與一般的Wnidows程序相比，LbaVEIW提供了3個(gè)浮動(dòng)的圖形化工具模板，分別是工具模板、控制模板和功能模板。這3個(gè)模板可以任意拖動(dòng)放在系統(tǒng)界面的任何位置，其中工具模板在前面板和框圖程序都可以出現(xiàn)，控制模板則只能出現(xiàn)在前面板，功能模板則只能出現(xiàn)在框圖程序中。這3個(gè)模板功能強(qiáng)大，使用方便，表示直觀，是編程的主要工具。下面詳細(xì)介紹一下這3個(gè)模板的功能及其子模板。圖4一1前面板

CaseStrueture有True和False兩種情況，而SequeneeStrueture則可以有多種情況。在這里，框圖程序中只能看到一種情況。從圖4一3的流程圖中可以看出系統(tǒng)軟件的重點(diǎn)任務(wù)是判斷初始位置之后的那部分任務(wù)，即圖4一5中第一個(gè)CaseStrueture中的True情況。因此為了更好的理解框圖程序，我們把這部分的框圖程序全都表示出來(lái)。圖4一4前面板當(dāng)判斷初始位置后，如果沒(méi)有到達(dá)預(yù)定的初始位置，則框圖程序執(zhí)行第二個(gè)CaseStrueture的False。如圖4一6所示。它是讓電機(jī)按照一個(gè)給定的恒定速度進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，以期能到達(dá)預(yù)定初始位置。如果到達(dá)了預(yù)定的初始位置，則執(zhí)行第二個(gè)CaseStructure的True，如框圖程序4一3中所示。在True框中，第二個(gè)esquencesturcture完成的任務(wù)是:按預(yù)定運(yùn)動(dòng)規(guī)律控制電機(jī)運(yùn)動(dòng)

【參考文獻(xiàn)】：
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