發(fā)布時間：2021-10-31 09:34

　　以海（淡）水作為介質(zhì)的水壓傳動技術(shù)是當前國際上本學科前沿的、有廣闊應(yīng)用前景的一門新興技術(shù),由于它具有無污染、不燃燒、節(jié)約能源、工作介質(zhì)易于獲取等突出優(yōu)點,正日益受到國內(nèi)外工程界的廣泛重視。然而,水和油在理化性能方面的重大差異向水壓元件的研制提出了重大挑戰(zhàn)。水壓伺服閥作為水壓傳動的高精度控制元件對水壓傳動的研究和發(fā)展具有十分重要的意義。水壓伺服閥中的摩擦非線性環(huán)節(jié)嚴重影響了整個水壓伺服系統(tǒng)的控制精度,油壓元件中的一些技術(shù)參數(shù)并不能在水壓元件的控制中直接應(yīng)用。要設(shè)計出高控制精度的水壓伺服系統(tǒng),必須對水壓伺服閥的摩擦非線性環(huán)節(jié)進行深入的研究。本文首先比較了國內(nèi)外在摩擦補償控制方面的研究概況和發(fā)展模式,詳細地分析了伺服系統(tǒng)中摩擦的非線性環(huán)節(jié)及不同摩擦模型的特點,建立了LuGre摩擦模型。LuGre模型不僅考慮了粘性摩擦、庫侖摩擦,而且考慮了靜摩擦和Stribeck負斜率效應(yīng),包含了幾乎所有摩擦的動態(tài)和靜態(tài)特性。并且該模型適用于基于模型的摩擦補償方法,易為運動控制器所接受。通過對現(xiàn)有試驗臺架進行技術(shù)改造,自行設(shè)計了水壓伺服閥摩擦力測控系統(tǒng)試驗臺,研制了試驗裝置的硬件接口電路,編制了功能較為完善的... 

【文章來源】：華中科技大學湖北省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：109 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

典型伺服閥結(jié)構(gòu)圖

、相對運動速度和表面幾何形狀等多種厚，如果潤滑層的厚度高于某些微凸體剪切力同時存在，隨著相對滑動速度的摩擦力也越來越小。對滑動速度的進一步增大，潤滑層逐漸間不再有固——固接觸，負責完全被潤粘性摩擦占主導地位，其大小與速度成展，摩擦學的最新進展揭示出：在潤滑運動速度的函數(shù)(Stribeck 摩擦)，摩擦力g static friction)和摩擦記憶(Friction mem對運動速度發(fā)生改變時，摩擦力滯后一明在一定的環(huán)境及潤滑條件下，最大靜間的增加而增加，正如圖 2.6 所示。

確地描述摩擦的動力學行為，一些學者提摩擦的動態(tài)特性。通常模型中只是考慮了。但摩擦是許多高精度伺服控制的重要對系統(tǒng)動態(tài)性能的影響比其它的非線性應(yīng)，就必須建立合適的摩擦模型來預測和尋找控制增益和系統(tǒng)仿真等都需要更好模型主要有：狀態(tài)變量模型(State variabl擦模型(Integrated friction model)等。究，雖然提出了多種摩擦模型，如靜態(tài)摩滯摩擦模型及 Stribeck 曲線等，其中最流行看出摩擦力是穩(wěn)態(tài)速度的函數(shù)，這是由擦數(shù)學模型的建立及其相關(guān)參數(shù)的確定。

【參考文獻】：
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本文編號：3467889