球面機(jī)構(gòu)是一種有重要應(yīng)用的機(jī)構(gòu),可以用作機(jī)器人的腰、腕、肩、髖等關(guān)節(jié),可用于機(jī)床加工（如機(jī)床底座和工件的定位等）,另外還可以用在太陽能電池板、衛(wèi)星天線和天文望遠(yuǎn)鏡的空間方位跟蹤系統(tǒng)中等等。并聯(lián)機(jī)器人與串聯(lián)機(jī)器人相比具有一些獨(dú)特的性能,如剛度高、承載能力高、速度快、驅(qū)動(dòng)電機(jī)在機(jī)架上而使活動(dòng)構(gòu)件的質(zhì)量輕。耦合性是并聯(lián)機(jī)構(gòu)很突出的一個(gè)特點(diǎn),這個(gè)特點(diǎn)使并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有了不同與串聯(lián)機(jī)構(gòu)的特殊性質(zhì),比如承載能力強(qiáng)、累計(jì)誤差小等。也正是這種耦合性使得并聯(lián)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)、分析計(jì)算以及控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)存在很多困難。如果并聯(lián)機(jī)構(gòu)的某些性質(zhì)是可以解耦或者部分解耦的,則會簡化其運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,為運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定和控制帶來方便,從而使并聯(lián)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)難度大大降低。本文提出了一種全新的2-DOF并聯(lián)解耦的球面機(jī)構(gòu),它既有并聯(lián)機(jī)器人的優(yōu)點(diǎn),又是完全解耦的,它的每個(gè)分支只控制一個(gè)方向的運(yùn)動(dòng),對另一個(gè)分支的運(yùn)動(dòng)沒有影響。文中對此2-DOF并聯(lián)解耦的球面機(jī)構(gòu)進(jìn)行了深入的研究,具體內(nèi)容為:1.建立了機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程,求得了其位置正、反解,速度正、反解以及加速度的表達(dá)式,得到了該機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)雅克比矩陣J。2.建立了該機(jī)構(gòu)的靜力學(xué)模型,得到了力傳遞雅... 

【文章來源】：河北工業(yè)大學(xué)天津市 211工程院校

【文章頁數(shù)】：72 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

并聯(lián)娛樂裝置

圖 1.1 并聯(lián)娛樂裝置 圖 1.2 Pollard 的并聯(lián)機(jī)Fig.1.1 Parallel amusement device Fig.1.2 Pollard’s PM1949 年，Gough 提出用一種關(guān)節(jié)聯(lián)接的機(jī)器（即后來的 Stewart 平臺機(jī)構(gòu)）檢測輪胎[3]，如所示；之后，Stewart[4]把這種機(jī)構(gòu)推廣應(yīng)用到飛行模擬器的運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生裝置，并把這種機(jī)構(gòu)命名為機(jī)構(gòu)（見圖 1.4）。Stewart 平臺機(jī)構(gòu)由上下平臺及 6 根支桿構(gòu)成，這 6 根支桿可以獨(dú)立地上下伸分別由球鉸和虎克鉸與上下平臺聯(lián)接。將下平臺固定，則上平臺就可進(jìn)行 6 個(gè)自由度的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)

Gough并聯(lián)機(jī)構(gòu)

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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本文編號：3447252