本文主要研究用解方程組法解決機構(gòu)的精確運動綜合問題。本課題來自上海市高等學(xué)校科學(xué)技術(shù)發(fā)展基金項目“空間機構(gòu)和機器人機構(gòu)多解問題的多項式解”。 用解方程組法進行機構(gòu)綜合時,大多數(shù)機構(gòu)綜合的問題都可以轉(zhuǎn)化為求解非線性方程組的問題,而其難點在于求出非線性方程組的完全解（或多解）,以便為優(yōu)選方案提供較大的解空間。 本文研究的目的是:1) 針對機構(gòu)的尺度綜合的問題,探討建立便于消元的數(shù)學(xué)模型的方法;2) 針對m≥n的情況,提出將多項式方程組（PS）=0消元成多項式解（TS）=0的綜合消元法;3) 求解工業(yè)工程中典型連桿機構(gòu)尺度綜合問題的多項式解。 針對m≥n的情況,本文充分利用偽除法、結(jié)式消元法和主冪積項消元法的優(yōu)點,形成了求一多項式組（PS）格魯布納基（GS）的綜合消元法,并構(gòu)造了該法的計算步驟。實例計算表明,綜合消元法具有計算效率高、消元效果好等優(yōu)點。 對于平面機構(gòu)與空間機構(gòu)的各類綜合問題,根據(jù)各種機構(gòu)的運動綜合要求和機構(gòu)的特點,建立機構(gòu)的綜合方程組,然后通過三角函數(shù)的有理化,將綜合方程組化成多項式方程組（PS）=0,并采用綜合消元法求得其多項式解（TS）=0,進而求... 

【文章來源】：上海海事大學(xué)上海市

【文章頁數(shù)】：90 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【文章目錄】：
第一章 緒論
    1.1 機構(gòu)綜合的三類問
    1.2 機構(gòu)綜合的方法
    1.3 非線性方程組解法綜述
        1.3.1 準(zhǔn)確解法
        1.3.2 求類解析解的消元法
        1.3.3 數(shù)值迭代法
        1.3.4 漸近解法
    1.4 本文主要工作
        1.4.1 課題的來源、研究目的、用途及意義
        1.4.2 本文的主要工作
第二章 消元法
    2.1 吳方法
        2.1.1 基本概念
        2.1.2 偽除法
        2.1.3 整序的BR式
        2.1.4 多項式方程組的零點集結(jié)構(gòu)式
    2.2 m≥n的結(jié)式消元法
        2.2.1 貝左結(jié)式
        2.2.2 對零點集結(jié)構(gòu)式的改進
        2.2.3 一元多項式組的最大公約式
        2.2.4 m≥n的結(jié)式消元法的消元步驟
        2.2.5 m≥n的結(jié)式消元法的特點
    2.3 格魯布納基法
        2.3.1 布切伯格算法
        2.3.2 改進格魯布納基法
    2.4 綜合消元法
        2.4.1 綜合消元法的基本原理
        2.4.2 (PS)與(TS)同解的一個充分條件
        2.4.3 綜合消元法的計算步驟
第三章 平面連桿機構(gòu)精確點運動綜合的多項式解
    3.1 按從動件的急回特性設(shè)計平面連桿機構(gòu)
        3.1.1 KS401(曲柄搖桿機構(gòu))
        3.1.2 KS411(曲柄滑塊機構(gòu))
        3.1.3 KS412(擺動導(dǎo)桿機構(gòu))
        3.1.4 KS621(牛頭刨床機構(gòu))
    3.2 按主動件和從動件的對應(yīng)位置設(shè)計平面連桿機構(gòu)
        3.2.1 SF401(鉸鏈四桿機構(gòu))
        3.2.2 SF411(曲柄滑塊機構(gòu))
        3.2.3 SF412(正弦機構(gòu))
        3.2.4 SF611(六桿機構(gòu))
    3.3 按給定的連桿位置設(shè)計平面連桿機構(gòu)
        3.3.1 SG401(鉸鏈四桿機構(gòu))
        3.3.2 SG411(曲柄滑塊機構(gòu))
        3.3.3 SG412(搖塊機構(gòu))
    3.4 平面連桿機構(gòu)軌跡綜合
        3.4.1 概述
        3.4.2 位移分析和輸入量的計算
第四章 空間連桿機構(gòu)精確點運動綜合的多項式解
    4.1 空間機構(gòu)的函數(shù)綜合
        4.1.1 D-H矩陣
        4.1.2 RSSR機構(gòu)的函數(shù)綜合
        4.1.3 RSSP機構(gòu)的函數(shù)綜合
    4.2 空間機構(gòu)的剛體導(dǎo)引綜合
        4.2.1 位移矩陣
        4.2.2 R—S導(dǎo)引桿綜合
        4.2.3 P—S導(dǎo)引桿綜合
    4.3 機構(gòu)綜合計算機程序的說明
        4.3.1 程序結(jié)構(gòu)及功用
        4.3.2 程序的輸入
        4.3.3 程序的運行
        4.3.4 程序的輸出
結(jié)論
致謝
主要參考文獻


【參考文獻】：
期刊論文
[1]求解多項式方程組的綜合消元法[J]. 張紀(jì)元,汪萍鋒,李學(xué)領(lǐng).  上海海運學(xué)院學(xué)報. 2003(03)
[2]m≥n的結(jié)式消元法[J]. 張紀(jì)元,李波,汪萍鋒.  南京理工大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版). 2002(02)
[3]用實數(shù)同倫法確定機械優(yōu)化問題的多個解[J]. 張紀(jì)元.  上海海運學(xué)院學(xué)報. 1999(04)
[4]用近似同倫法確定空間7H連桿機構(gòu)的裝配構(gòu)形[J]. 張紀(jì)元,牛志綱.  機器人. 1999(04)
[5]機構(gòu)學(xué)中的實數(shù)同倫法[J]. 張紀(jì)元.  上海海運學(xué)院學(xué)報. 1999(02)
[6]機構(gòu)學(xué)中初始方程組的自動生成[J]. 張紀(jì)元.  上海海運學(xué)院學(xué)報. 1999(01)
[7]對多項式方程組零點集結(jié)構(gòu)式的一個改進[J]. 張紀(jì)元.  南京理工大學(xué)學(xué)報. 1998(02)
[8]分解法及其應(yīng)用[J]. 方錦清.  自然雜志. 1992(10)
[9]機構(gòu)誤差分析中的區(qū)間分析法[J]. 張紀(jì)元,沈守范.  南京理工大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版). 1992(02)
[10]確定機械手樹狀解的符號判別法[J]. 張紀(jì)元.  南京理工大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版). 1987(01)



本文編號：3429018