本文關(guān)鍵詞：基于單開鏈的并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)響應(yīng)建模方法的研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：機(jī)器人機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)分析包括動(dòng)態(tài)靜力分析和動(dòng)力學(xué)響應(yīng)兩方面。本文研究基于單開鏈的并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)響應(yīng)模式方法,一方面,該方法繼承了序單開鏈方法方程維數(shù)低,方程形式簡(jiǎn)潔和通用性好等特點(diǎn),并且易于實(shí)現(xiàn)編程及求解,提高實(shí)時(shí)控制的分析與計(jì)算效率；另一方面,該方法可與機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)學(xué)、運(yùn)動(dòng)學(xué)共享同一模型,建立了單開鏈運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)模型庫(kù),實(shí)現(xiàn)三者之間的有機(jī)結(jié)合,使機(jī)構(gòu)計(jì)算機(jī)表達(dá)、運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)模型自動(dòng)生成與求解成為可能,提高了分析效率,促進(jìn)了序單開鏈理論的應(yīng)用。 主要研究?jī)?nèi)容： 一、比較了常用動(dòng)力學(xué)建模方法的優(yōu)缺點(diǎn)； 二、利用動(dòng)態(tài)靜力分析與動(dòng)力學(xué)響應(yīng)之間的逆關(guān)系,提出了基于單開鏈的動(dòng)力學(xué)響應(yīng)模式方法的具體步驟； 三、建立常用單開鏈單元運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)態(tài)靜力學(xué)模型,為后續(xù)動(dòng)力學(xué)響應(yīng)分析奠定基礎(chǔ)； 四、以2T-1R平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)和2T-2R空間并聯(lián)機(jī)構(gòu)為例,詳細(xì)介紹了該方法的一般思路和具體步驟,調(diào)用單開鏈單元模型庫(kù),通過編程得出動(dòng)力學(xué)響應(yīng)特性曲線,與Adams仿真結(jié)果相比較,通過誤差分析,驗(yàn)證了該方法的可行性。 該方法將單開鏈理論應(yīng)用于動(dòng)力學(xué)響應(yīng)分析中,構(gòu)建方程形式簡(jiǎn)潔；在動(dòng)力學(xué)響應(yīng)分析中,直接調(diào)用運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)分析模型庫(kù),實(shí)現(xiàn)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)學(xué)、運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)有機(jī)結(jié)合,豐富了序單開鏈理論。
【關(guān)鍵詞】：并聯(lián)機(jī)構(gòu) 動(dòng)力學(xué)響應(yīng) 序單開鏈
【學(xué)位授予單位】：南昌大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2013
【分類號(hào)】：TP242;TH112
【目錄】：

• 摘要3-4
• ABSTRACT4-8
• 第1章 緒論8-16
• 1.1 課題背景及與意義8-11
• 1.1.1 課題背景8-10
• 1.1.2 課題意義10-11
• 1.2 國(guó)內(nèi)外針對(duì)機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)響應(yīng)方面研究簡(jiǎn)介及未來發(fā)展趨勢(shì)11-14
• 1.2.1 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀11-14
• 1.2.2 發(fā)展趨勢(shì)14
• 1.3 課題來源及研究?jī)?nèi)容14-16
• 1.3.1 課題來源14-15
• 1.3.2 本文主要研究?jī)?nèi)容15-16
• 第2章 基于單開鏈的機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)響應(yīng)模式方法16-29
• 2.1 機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)學(xué)基礎(chǔ)16-17
• 2.1.1 運(yùn)動(dòng)鏈在單開鏈層次上的結(jié)構(gòu)分解16-17
• 2.1.2 耦合度κ17
• 2.2 機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析17-20
• 2.3 動(dòng)力學(xué)分析20-22
• 2.4 動(dòng)力學(xué)響應(yīng)分析的模式方法22-26
• 2.5 基于單開鏈動(dòng)力學(xué)響應(yīng)模式方法的特點(diǎn)26-27
• 2.6 與其它常用方法比較27-28
• 2.7 小結(jié)28-29
• 第3章 常用單開鏈的運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)分析模型29-42
• 3.1 △_j=0的單開鏈運(yùn)動(dòng)學(xué)分析和動(dòng)力學(xué)分析29-34
• 3.1.1 平面單開鏈29-31
• 3.1.2 空間單開鏈31-34
• 3.2 △_j>0的單開鏈運(yùn)動(dòng)學(xué)分析和動(dòng)力學(xué)分析34-39
• 3.2.1 平面單開鏈34-36
• 3.2.2 空間單開鏈36-39
• 3.3 △_j<0的單開鏈運(yùn)動(dòng)學(xué)分析和動(dòng)力學(xué)分析39-41
• 3.3.1 平面單開鏈39-40
• 3.3.2 空間單開鏈40-41
• 3.4 小結(jié)41-42
• 第4章 并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)響應(yīng)分析42-71
• 4.1 2T-1R平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)響應(yīng)分析42-53
• 4.1.1 機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)介及機(jī)構(gòu)分解42-43
• 4.1.2 運(yùn)動(dòng)學(xué)分析43-47
• 4.1.3 動(dòng)力學(xué)分析及響應(yīng)47-49
• 4.1.4 實(shí)例分析49-53
• 4.2 2T-2R空間并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)響應(yīng)分析53-69
• 4.2.1 機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)介及機(jī)構(gòu)分解53-54
• 4.2.2 運(yùn)動(dòng)學(xué)分析54-60
• 4.2.3 動(dòng)力學(xué)分析及響應(yīng)60-64
• 4.2.4 實(shí)例分析64-69
• 4.3 算例結(jié)果分析69
• 4.4 小結(jié)69-71
• 第5章 結(jié)論與展望71-73
• 5.1 結(jié)論71-72
• 5.2 展望72-73
• 致謝73-74
• 參考文獻(xiàn)74-77
• 攻讀學(xué)位期間的研究成果77

【參考文獻(xiàn)】

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  本文關(guān)鍵詞：基于單開鏈的并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)響應(yīng)建模方法的研究，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

本文編號(hào)：342612