為研究輪式裝載機(jī)動(dòng)態(tài)側(cè)傾穩(wěn)定性,在考慮車身側(cè)傾和動(dòng)臂俯仰的基礎(chǔ)上,構(gòu)建基于拉格朗日法和包含動(dòng)坐標(biāo)系的輪式裝載機(jī)十自由度側(cè)傾動(dòng)力學(xué)模型,求解出非平穩(wěn)路面與發(fā)動(dòng)機(jī)耦合激勵(lì)下的側(cè)傾響應(yīng),推導(dǎo)出表征側(cè)傾穩(wěn)定性的動(dòng)態(tài)橫向轉(zhuǎn)移載荷方程,并分析了橫向坡度角、動(dòng)臂結(jié)構(gòu)參數(shù)和轉(zhuǎn)彎速度變化對(duì)側(cè)傾角與動(dòng)態(tài)橫向轉(zhuǎn)移載荷的影響趨勢(shì)。結(jié)果表明:車身側(cè)傾角和動(dòng)態(tài)橫向轉(zhuǎn)移載荷隨橫向坡度角、動(dòng)臂質(zhì)量和舉升角以及轉(zhuǎn)彎速度的增加而不斷增大,但橫向坡度角和動(dòng)臂舉升角對(duì)側(cè)傾穩(wěn)定性的影響靈敏度較高;當(dāng)車身側(cè)傾角超過(guò)臨界橫向坡度角時(shí),兩側(cè)車輪垂向載荷發(fā)生完全動(dòng)態(tài)橫向轉(zhuǎn)移,使一側(cè)車輪產(chǎn)生離地現(xiàn)象進(jìn)而導(dǎo)致側(cè)傾;上述模型和動(dòng)態(tài)橫向載荷轉(zhuǎn)移表征方法可為后續(xù)的性能優(yōu)化提供研究方法和理論基礎(chǔ)。 

【文章來(lái)源】：振動(dòng)與沖擊. 2020,39(10)北大核心EICSCD

【文章頁(yè)數(shù)】：8 頁(yè)

【部分圖文】：

十自由度模型

由于輪式裝載機(jī)常在橫向斜坡上越障作業(yè),設(shè)定橫向坡度角γ和越障高度h的情況下,要將原有參考坐標(biāo)性進(jìn)行坐標(biāo)變換。設(shè)平地慣性參考坐標(biāo)系為O,橫向坡度路面下的變換直角坐標(biāo)系為A,如圖2所示。A中坐標(biāo)原點(diǎn)在O中的絕對(duì)坐標(biāo)表為 A Ο P=[PX PY PZ]T, A Ο P稱之為平移矩陣。由于橫向坡度角存在,使坐標(biāo)系A(chǔ)相對(duì)于參考坐標(biāo)系O發(fā)生姿態(tài)轉(zhuǎn)變, A Ο R稱為旋轉(zhuǎn)矩陣。因?yàn)閰⒖甲鴺?biāo)系中的坐標(biāo)軸軸x,z軸發(fā)生相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)。旋轉(zhuǎn)矩陣為

式中:Δfl為前側(cè)左懸架變形量;Δfr為前側(cè)右懸架變形量;Δrl為后側(cè)左懸架變形量;Δrr為后側(cè)右懸架變形量。同時(shí)考慮橫向坡度下的行駛狀況,可得車輪接地側(cè)Fl(t)和離地側(cè)Fo(t)的垂向載荷計(jì)算公式

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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