本文以兩曲柄分別為連架桿和連桿的一類混合輸入五桿機(jī)構(gòu)作為研究對(duì)象，圍繞此機(jī)構(gòu)對(duì)混合驅(qū)動(dòng)可控機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)學(xué)、運(yùn)動(dòng)學(xué)和優(yōu)化綜合問題進(jìn)行了研究。內(nèi)容為：1)從機(jī)構(gòu)的裝配條件出發(fā)，對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行可動(dòng)性分析，確定了該曲柄——連桿機(jī)構(gòu)的雙曲柄存在條件。2)對(duì)該機(jī)構(gòu)進(jìn)行奇異性分析，得出該機(jī)構(gòu)出現(xiàn)奇異位形的兩種類型。3)分別對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行正運(yùn)動(dòng)學(xué)和逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，并通過(guò)算例驗(yàn)證機(jī)構(gòu)的存在性和公式推導(dǎo)的正確性。4)應(yīng)用上述分析結(jié)果，對(duì)該曲柄——連桿機(jī)構(gòu)進(jìn)行優(yōu)化綜合。針對(duì)兩種不同的運(yùn)動(dòng)類型，分別建立了基于正運(yùn)動(dòng)學(xué)分析和逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析的優(yōu)化綜合數(shù)學(xué)模型，為混合驅(qū)動(dòng)可控機(jī)構(gòu)的優(yōu)化綜合提供了理論方法。并通過(guò)實(shí)例分析證明了優(yōu)化后的機(jī)構(gòu)性能有了很大的改善。 

【文章來(lái)源】：福建農(nóng)林大學(xué)福建省

【文章頁(yè)數(shù)】：60 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

混合輸入五桿機(jī)構(gòu)

因此必須保證兩個(gè)輸入桿中有一個(gè)輸入桿為無(wú)條件曲柄。在四桿機(jī)構(gòu)構(gòu)型的基礎(chǔ)上引入另外一個(gè)桿，如圖2一3a所示成為一五桿機(jī)構(gòu)，桿l長(zhǎng)Ll、桿2長(zhǎng)LZ、桿長(zhǎng)L3、桿4長(zhǎng)L4、桿5長(zhǎng)LS。由圖示2一3b和2一3c可知，當(dāng)桿4和桿5運(yùn)行到極限位置時(shí)并且滿足不等式(2一4)~(2一9)式時(shí)，則桿4為無(wú)條件曲柄。因四桿機(jī)構(gòu)有三種類型:雙曲柄、曲柄搖桿和雙搖桿，且對(duì)于五桿機(jī)構(gòu)最多可能有三個(gè)為可以整周轉(zhuǎn)動(dòng)的曲柄，所以將五桿機(jī)構(gòu)分為無(wú)條件三曲柄、無(wú)條件兩曲柄和無(wú)條件單曲柄三種類型將L4+LS和}4一L5}為機(jī)架桿長(zhǎng)度代入不等式(2一4)可得無(wú)條件三曲柄類型(其中桿1、桿3和桿4可能為曲柄):{L‘+畢+畢<尸+資}“2十勢(shì)+贊<鄉(xiāng))十扮{L3+L4+L萬(wàn)<Ll+Lz(2一12)根據(jù)五桿機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)形式，也可以將L卜L5和{Ll一L51為機(jī)架桿長(zhǎng)度代入不

【參考文獻(xiàn)】：
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