本文采用拉格朗日方程和有限元技術(shù)相結(jié)合的方法，研究了多柔體系統(tǒng)動力學(xué)平面、空間建模理論，分別建立了多柔體動力系統(tǒng)在平面、空間的動力學(xué)模型。在通用符號演算軟件 MATHEMATICA 環(huán)境下,著重推導(dǎo)了在建模中至為重要的一致質(zhì)量陣及其導(dǎo)數(shù)，同時也推導(dǎo)了動力學(xué)控制方程中與速度二項式有關(guān)的廣義力QV，編寫了常見的三類單元質(zhì)量矩陣的通用 MATHEMATICA 符號演算程序包，并通過算例驗證了符號演算的正確性和有效性。進一步討論了多柔體系統(tǒng)動力學(xué)分析步驟。 討論了求解多柔體動力系統(tǒng)控制方程的各種數(shù)值算法,并利用四階龍格-庫塔算法對二個典型算例進行分析，驗證了多柔體系統(tǒng)動力學(xué)建模理論與符號演算的正確性和有效性。 

【文章來源】：西安電子科技大學(xué)陜西省 211工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：68 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

a剛桿θ角隨時間的變化

b剛桿角速度隨時間的變化

圖 5.2d 滑塊相對剛桿位移隨時間的變化從以上圖形可以看出：在驅(qū)動力矩作用下，角速度和角變形也驟增；隨后出現(xiàn)平穩(wěn)上升的趨勢，運轉(zhuǎn)速度越大大；當(dāng)彈性變形達到一定程度，角速度不再增加，角加速彈性變形也趨于平穩(wěn)振蕩，不再增大。例 2、一個剛?cè)狁詈象w的旋臂梁[23，24],在水平面內(nèi)繞 O 點示：體 1 為一剛性臂,體 2 是其一端固接在剛性臂一端上繞定軸轉(zhuǎn)動。剛性臂長為 0.05m，質(zhì)量為 2.85kg，驅(qū)動力單位（N.m），柔性臂長是 0.5m，EI 為 5.5N.m2，EA 為0.0858kg/m，初始位置和速度均為 0。Y2

【參考文獻】：
期刊論文
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本文編號：3346411