本文關(guān)鍵詞：基于并聯(lián)原理的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：并聯(lián)機(jī)構(gòu)應(yīng)用廣泛，運(yùn)動(dòng)學(xué)分析方法成熟，變胞機(jī)構(gòu)和過(guò)約束機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析方法較少，因此本課題將空間八桿變胞機(jī)構(gòu)和Schatz六桿機(jī)構(gòu)作為并聯(lián)機(jī)構(gòu)，基于并聯(lián)原理對(duì)3-US并聯(lián)機(jī)構(gòu)，空間八桿變胞機(jī)構(gòu)和Schatz六桿機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。 (1)應(yīng)用旋量理論對(duì)一種3-US并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。首先對(duì)該并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了位置分析，根據(jù)機(jī)構(gòu)的幾何約束條件，將機(jī)構(gòu)的位置分析轉(zhuǎn)化為對(duì)三個(gè)非線性幾何約束方程的求解，運(yùn)用數(shù)值計(jì)算方法對(duì)方程進(jìn)行了求解。然后應(yīng)用旋量理論建立了該機(jī)構(gòu)的正速度逆解方程，并通過(guò)實(shí)例說(shuō)明了這種方法的應(yīng)用。最后應(yīng)用ADAMS軟件對(duì)3-US并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行仿真，，并與本章方法計(jì)算結(jié)果對(duì)比，驗(yàn)證了本章方法的精確性。 (2)基于并聯(lián)原理對(duì)空間八桿變胞機(jī)構(gòu)進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。首先分析了該變胞機(jī)構(gòu)的構(gòu)型變化。然后采用坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣法建立了八桿機(jī)構(gòu)的閉式位移解，對(duì)該機(jī)構(gòu)源構(gòu)態(tài)和各個(gè)子構(gòu)態(tài)進(jìn)行位置分析，并運(yùn)用數(shù)值計(jì)算方法對(duì)方程進(jìn)行了求解。然后應(yīng)用旋量理論建立了該機(jī)構(gòu)的正速度逆解方程，并通過(guò)實(shí)例說(shuō)明了這種方法的應(yīng)用。最后應(yīng)用ADAMS軟件對(duì)八桿變胞機(jī)構(gòu)源構(gòu)態(tài)進(jìn)行仿真，并與本章方法計(jì)算結(jié)果對(duì)比，驗(yàn)證了本章方法的精確性。 (3)基于并聯(lián)原理對(duì)Schatz連桿機(jī)構(gòu)進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。首先對(duì)該機(jī)構(gòu)進(jìn)行位置分析，根據(jù)機(jī)構(gòu)的幾何約束條件，將機(jī)構(gòu)的位置分析轉(zhuǎn)化為對(duì)三個(gè)非線性幾何約束方程的求解，運(yùn)用數(shù)值計(jì)算方法對(duì)方程進(jìn)行了求解。然后應(yīng)用旋量理論建立了該機(jī)構(gòu)的正速度逆解方程，并通過(guò)實(shí)例說(shuō)明了這種方法的應(yīng)用。動(dòng)平臺(tái)中點(diǎn)P的速度還可通過(guò)位置曲線求導(dǎo)得到，同樣，加速度和角加速度可以通過(guò)速度和角速度曲線的曲率估算出來(lái)。由此可驗(yàn)證本章方法的正確性。
【關(guān)鍵詞】：并聯(lián)原理 運(yùn)動(dòng)學(xué)分析 3-US并聯(lián)機(jī)構(gòu) 八桿變胞機(jī)構(gòu) Schatz連桿機(jī)構(gòu)
【學(xué)位授予單位】：天津大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2014
【分類號(hào)】：TH112
【目錄】：

• 摘要4-5
• ABSTRACT5-6
• 目錄6-8
• 第一章 緒論8-17
• 1.1 課題背景和研究意義8-9
• 1.2 機(jī)構(gòu)的國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀9-14
• 1.2.1 并聯(lián)機(jī)構(gòu)的研究現(xiàn)狀9-10
• 1.2.2 過(guò)約束機(jī)構(gòu)的研究現(xiàn)狀10-11
• 1.2.3 變胞機(jī)構(gòu)的研究現(xiàn)狀11-14
• 1.3 運(yùn)動(dòng)學(xué)分析方法的研究現(xiàn)狀14
• 1.4 旋量理論的發(fā)展14-15
• 1.5 旋量基礎(chǔ)15-16
• 1.6 本文主要研究?jī)?nèi)容16-17
• 第二章 3-US 并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析17-26
• 2.1 引言17
• 2.2 3-US 并聯(lián)機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)介17-18
• 2.3 3-US 并聯(lián)機(jī)構(gòu)位置分析18-19
• 2.3.1 3-US 并聯(lián)機(jī)構(gòu)位置逆解18-19
• 2.3.2 3-US 并聯(lián)機(jī)構(gòu)位置正解19
• 2.4 3-US 并聯(lián)機(jī)構(gòu)速度分析19-22
• 2.4.1. 3-US 并聯(lián)機(jī)構(gòu)速度逆解20-21
• 2.4.2. 3-US 并聯(lián)機(jī)構(gòu)速度正解21-22
• 2.5 數(shù)值分析和仿真驗(yàn)證22-25
• 2.6 本章小結(jié)25-26
• 第三章 基于并聯(lián)原理的空間八桿變胞機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析26-49
• 3.1 引言26
• 3.2 空間八桿變胞機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)介26-27
• 3.3 空間八桿變胞機(jī)構(gòu)的構(gòu)型分析27-33
• 3.4 空間八桿變胞機(jī)構(gòu)的位置分析33-39
• 3.4.1. 空間八桿變胞機(jī)構(gòu)源構(gòu)態(tài)的位置分析33-37
• 3.4.2. 空間八桿變胞機(jī)構(gòu)子構(gòu)態(tài)的位置分析37-39
• 3.5 空間八桿變胞機(jī)構(gòu)速度分析39-41
• 3.5.1. 空間八桿變胞機(jī)構(gòu)速度逆解40
• 3.5.2. 空間八桿變胞機(jī)構(gòu)速度正解40
• 3.5.3. 空間八桿變胞機(jī)構(gòu)子構(gòu)態(tài)的速度分析40-41
• 3.6 數(shù)值分析與仿真驗(yàn)證41-48
• 3.6.1. 空間八桿變胞機(jī)構(gòu)源構(gòu)態(tài)41-44
• 3.6.2. 空間八桿變胞機(jī)構(gòu)子構(gòu)態(tài)44-48
• 3.7 本章小結(jié)48-49
• 第四章 基于并聯(lián)原理的 Schatz 連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析49-57
• 4.1 引言49
• 4.2 Schatz 六桿機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)介49-50
• 4.3 Schatz 連桿機(jī)構(gòu)的位置分析50-52
• 4.3.1. Schatz 連桿機(jī)構(gòu)的位置逆解50-51
• 4.3.2. Schatz 連桿機(jī)構(gòu)的位置正解51-52
• 4.4 Schatz 連桿機(jī)構(gòu)的速度分析52-54
• 4.4.1 Schatz 連桿機(jī)構(gòu)的速度逆解53
• 4.4.2 Schatz 連桿機(jī)構(gòu)的速度正解53-54
• 4.5 數(shù)值分析與仿真驗(yàn)證54-56
• 4.6 本章小結(jié)56-57
• 第五章 結(jié)論與展望57-59
• 5.1 結(jié)論57-58
• 5.2 工作展望58-59
• 參考文獻(xiàn)59-64
• 發(fā)表論文和參加科研情況說(shuō)明64-65
• 致謝65-66
• 附錄A 3-US 并聯(lián)機(jī)構(gòu)的旋量與運(yùn)動(dòng)學(xué)約束方程66-67
• A.1 旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)旋量與互易旋量66
• A.2 基于旋量理論建立的運(yùn)動(dòng)學(xué)約束方程66-67
• 附錄B 空間八桿變胞機(jī)構(gòu)的位置約束方程與旋量67-70
• B.1 空間八桿機(jī)構(gòu)源構(gòu)態(tài)的位置約束方程67-69
• B.2 空間八桿機(jī)構(gòu)源構(gòu)態(tài)的旋量69-70
• 附錄C Schatz 六桿機(jī)構(gòu)的旋量70-71

【參考文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：330456