吊物的擺動是影響吊車裝卸效率的主要原因。電子防搖作為一種主動防搖方式,它將減搖和運行控制結合起來考慮,不依賴于吊車司機的操作經驗,可以有效的提高吊車的裝卸效率,減輕司機的工作強度,是實現港口、廠礦裝卸自動化的趨勢。 本文為了獲得接近于實際的實驗結果,設計并完成了吊車系統的實驗模型。利用MATLAB的Real—Time—Windows—Target軟件工具箱通過PCL—818L多功能數據采集控制卡與按比例縮小的吊車物理模型建立了控制算法應用平臺。該平臺不但可以真實模擬吊車控制效果,而且還可以作為多輸入、多輸出;單輸入、單輸出;非線性、時變等多種控制理論研究的應用環(huán)境。 針對設計的吊車實際物理模型,應用理論力學的基本方法,運用拉格朗日方程建立了吊車系統三維條件下的運動方程,以及簡化條件下的定繩長吊車系統運動方程。完成了簡化條件下的模型線性化,并得到了系統狀態(tài)空間模型。 研究了常規(guī)PID控制策略在各種條件下的實驗效果,提出了一種基于模糊控制技術的吊車防擺、定位控制算法。該方法將吊車防擺和定位控制分開設計,采用位置模糊控制器和角度模糊控制器兩個控制器實現吊車的準確定位和防擺。... 

【文章來源】：沈陽工業(yè)大學遼寧省

【文章頁數】：74 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

實際橋式吊車

實驗吊車模型

)l水平運動小車該部分是整個機械系統的核心，上部裝有小車的提升裝置、水平限位裝置、角度檢測裝置。如圖.22所示。圖2.1實驗吊車模型圖.22水平運動小車2)支撐部分支撐部分主要包括橫梁、立柱、底座、導鏈等四部分，其中導鏈是連接水平驅動電機與小車之間的驅動傳送帶。3)懸掛部分懸掛部分主要由重物、鋼絲、以及小車上部的卷筒、提升電機、穿線導管組成。4)保護部分系統的保護部分主要由左右限位開關組成。如圖2.3所示圖.23保護裝置

【參考文獻】：
期刊論文
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本文編號：3271256