本文關鍵詞：單閉鏈6R連桿滾動機構(gòu)的研究，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：摘要：本文主要研究由轉(zhuǎn)動副組成的單閉鏈六桿滾動機構(gòu),即單閉鏈6R滾動機構(gòu)。分別對由平面RR鏈、平面3R鏈、球面RR鏈和球面3R鏈組成的單閉鏈6R滾動機構(gòu)進行理論研究、仿真分析以及實驗驗證。 首先,對由三組平面RR鏈首尾連接組成的平面6R滾動機構(gòu)進行研究。平面6R滾動機構(gòu)可以在三角形、四邊形、五邊形和六邊形的幾何形狀間進行變換,并能以一種類履帶式的移動方式進行滾動。對平面6R滾動機構(gòu)的控制設計了四種方案：自動模式、隨動模式、紅外控制和Kinect控制�；谶@種具有幾何變形和滾動性能的平面6R滾動機構(gòu),開發(fā)了一款教學機器人產(chǎn)品。 其次,對由兩組平面3R鏈首尾連接組成的Sarrus滾動機構(gòu)進行研究。分析其運動學和滾動性能,利用Sarrus滾動機構(gòu)的奇異位置完成滾動運動仿真實驗。在Sarrus滾動機構(gòu)基礎上進行擴展研究,提出一種單閉鏈8R滾動機構(gòu),可在平面6R滾動機構(gòu)和Sarrus滾動機構(gòu)之間進行轉(zhuǎn)換,并完成滾動步態(tài)的仿真分析實驗。 然后,提出由三組球面RR鏈首尾連接組成的一種新型過約束機構(gòu)——新概念空間6R滾動機構(gòu)。分析其運動學、自由度和滾動性能。由分析可知該機構(gòu)可分別以連續(xù)性滾動方式和間斷性滾動方式進行滾動,通過兩種滾動方式的切換可調(diào)整新概念空間6R滾動機構(gòu)的滾動方向。建立虛擬樣機,進行運動仿真分析,制作一臺原理樣機模型驗證了所提概念的正確性。 最后,對由兩組球面3R鏈首尾連接組成的雙球面6R滾動機構(gòu)進行研究。分別對直線滾動和折線滾動的兩種構(gòu)型進行滾動步態(tài)仿真實驗。分析發(fā)現(xiàn),雙球面6R機構(gòu)可簡化為一個轉(zhuǎn)動副,設計一款由雙球面6R機構(gòu)組成的虛擬平面4R滾動機構(gòu),進行滾動仿真實驗。
【關鍵詞】：單閉鏈 6R機構(gòu) 滾動機構(gòu) 過約束機構(gòu)
【學位授予單位】：北京交通大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2014
【分類號】：TH112;TP242
【目錄】：

• 致謝5-6
• 中文摘要6-7
• ABSTRACT7-12
• 1 引言12-22
• 1.1 閉鏈滾動機器人的研究概況12-14
• 1.2 單閉鏈6R機構(gòu)的研究概況14-19
• 1.3 課題來源、論文研究意義和目標19-20
• 1.4 論文主要研究內(nèi)容20
• 1.5 本章小結(jié)20-22
• 2 平面6R滾動機構(gòu)22-42
• 2.1 機構(gòu)描述與分析22-26
• 2.1.1 平面RR鏈22
• 2.1.2 運動學分析22-25
• 2.1.3 變形能力分析25-26
• 2.2 滾動可行性分析26-31
• 2.2.1 平行四邊形滾動方式26-28
• 2.2.2 六邊形滾動方式28-31
• 2.3 樣機與實驗31-37
• 2.3.1 樣機設計31-32
• 2.3.2 控制系統(tǒng)32-34
• 2.3.3 控制方案與實驗34-37
• 2.4 示范應用37-40
• 2.4.1 教學機器人37-39
• 2.4.2 科普比賽機器人39-40
• 2.5 本章小結(jié)40-42
• 3 Sarrus滾動機構(gòu)42-52
• 3.1 機構(gòu)描述與分析42-45
• 3.1.1 平面3R鏈42
• 3.1.2 機構(gòu)描述42-43
• 3.1.3 自由度分析43
• 3.1.4 運動學分析43-45
• 3.2 滾動可行性分析與仿真分析45-50
• 3.2.1 ZMP分析45-49
• 3.2.2 滾動運動仿真49-50
• 3.3 擴展研究50-51
• 3.4 本章小結(jié)51-52
• 4 新概念空間6R滾動機構(gòu)52-78
• 4.1 機構(gòu)描述52-53
• 4.1.1 球面RR鏈52
• 4.1.2 機構(gòu)描述52-53
• 4.2 運動學分析53-55
• 4.3 自由度分析55-57
• 4.4 滾動可行性分析57-71
• 4.4.1 桿1支撐ZMP分析58-62
• 4.4.2 桿2支撐ZMP分析62-65
• 4.4.3 桿3支撐ZMP分析65-71
• 4.5 滾動模式和步態(tài)規(guī)劃71-75
• 4.5.1 連續(xù)性滾動方式71-73
• 4.5.2 間斷性滾動方式73-74
• 4.5.3 兩種滾動方式的切換74-75
• 4.6 樣機與實驗75-76
• 4.7 本章小結(jié)76-78
• 5 雙球面6R滾動機構(gòu)78-86
• 5.1 機構(gòu)描述與分析78-79
• 5.1.1 球面3R鏈78
• 5.1.2 機構(gòu)描述78-79
• 5.1.3 運動學分析79
• 5.2 滾動運動仿真分析79-82
• 5.2.1 直線滾動80
• 5.2.2 折線滾動80-82
• 5.3 虛擬轉(zhuǎn)動副研究82-84
• 5.4 本章小結(jié)84-86
• 6 總結(jié)與展望86-88
• 6.1 全文總結(jié)86-87
• 6.2 研究展望87-88
• 參考文獻88-94
• 作者簡歷94-98
• 學位論文數(shù)據(jù)集98

【參考文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前1條

1 高健;吳洪濤;;某一特殊普通面對稱Bricard機構(gòu)及其分析[J];應用科技;2011年01期

  本文關鍵詞：單閉鏈6R連桿滾動機構(gòu)的研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

本文編號：321138