針對位置擾動型電液力加載系統(tǒng)中產(chǎn)生的多余力,提出一種反步控制策略。首先構(gòu)建力加載系統(tǒng)的微分方程;然后,為了使控制器簡便易行,選擇合適的Lyapunov函數(shù),利用Lyapunov穩(wěn)定性條件和反步控制思想反演設(shè)計出一次反步控制器。采用一組典型的電液力加載系統(tǒng)參數(shù),通過MATLAB/Simulink仿真軟件對反步控制器與傳統(tǒng)PID控制器進行仿真比較,結(jié)果表明:反步控制器能控制主閥芯反向運動并將力加載系統(tǒng)油腔的多余流量排出,且參數(shù)調(diào)節(jié)簡便;增大反步系數(shù)k值,系統(tǒng)響應(yīng)會變快,跟蹤誤差減小,但超調(diào)量會增加;相較于PID控制力加載系統(tǒng),加入反步控制器的系統(tǒng)響應(yīng)更快,且經(jīng)過初始階段后能一直保持更好的跟蹤性能。 

【文章來源】：武漢科技大學(xué)學(xué)報. 2020,43(03)北大核心

【文章頁數(shù)】：6 頁

【文章目錄】：
1 位置擾動型電液力加載系統(tǒng)描述
2 反步控制器的設(shè)計
3 仿真研究
4 結(jié)論


【參考文獻】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號：3189856